[发明专利]一种机器人关节驱动器

摘要

本发明提供了一种机器人关节驱动器，壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转。本驱动器采用液压驱动，油缸外壳和油路通道体与关节承载机构集成在一起，体积小且输出扭矩大，结构简单紧凑，安装使用方便；关节转动角度由编码器反馈，便于精确控制；关节转动角度范围可由调节螺钉调整，适用范围广、安全可靠。

主权项

1.一种机器人关节驱动器，其特征在于，包括壳体(1)、活塞(2)、连杆(5)、转轴(6)和曲柄(7)；

所述活塞(2)密闭于所述壳体(1)的活塞安装孔(101)内；所述转轴(6)安装于所述壳体(1)的转轴安装孔(105)内；所述连杆(5)和曲柄(7)位于所述壳体(1)内部，通过液压油驱动所述活塞(2)往复运动；所述活塞(2)通过连杆(5)和曲柄(7)驱动转轴(6)旋转，所述转轴(6)与机器人相应的驱动部件相连。

2.根据权利要求1所述的机器人关节驱动器，其特征在于，还包括三位四通阀(4)；

所述三位四通阀(4)安装于所述壳体(1)的阀孔(102)内；控制液压油驱动活塞(2)往复运动。

3.根据权利要求2所述的机器人关节驱动器，其特征在于，还包括螺堵(3)；

所述螺堵(3)与所述壳体(1)的活塞安装孔(101)螺纹连接，将活塞(2)密闭于壳体(1)的活塞安装孔(101)内；

所述螺堵(3)与所述活塞(2)之间形成左腔，在活塞(2)另一侧形成右腔。

4.根据权利要求3所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述三位四通阀(4)与所述壳体(1)的阀孔(102)之间形成四个腔：A腔、P腔、B腔和T腔；

所述P腔与壳体(1)上的P口(103)相通；所述T腔与壳体(1)上的T口(104)相连通；所述A腔与活塞安装孔(101)的左腔相连通；所述B腔与活塞安装孔(101)的右腔相连通。

5.根据权利要求4所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述P口(103)内安装管接头A(10)，用于与系统压力油相连；所述T口(104)内安装管接头B(11)，用于与回油口相连。

6.根据权利要求1‑5任一所述的机器人关节驱动器，其特征在于，还包括编码器(9)；

所述编码器(9)的输入端与转轴(6)固定连接，用于实时检测和反馈转轴(6)的转动角度。

7.根据权利要求1‑5任一所述的机器人关节驱动器，其特征在于，还包括调节螺钉A(12)和调节螺钉B(13)；

所述调节螺钉A(12)和调节螺钉B(13)分别安装于壳体(1)的调节螺钉孔(106)内，位于所述转轴(6)的两边，用于调整曲柄(7)的旋转角度范围。

8.根据权利要求7所述的机器人关节驱动器，其特征在于，还包括盖板(8)；

所述盖板(8)与壳体(1)通过法兰连接，用于将壳体(1)上的圆形孔密封；所述编码器(9)的外壳与盖板(8)通过法兰连接。

9.根据权利要求1‑5和8任一所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述活塞(2)的表面开设有耐磨环槽和格来圈槽，用于安装耐磨环(14)和格莱圈(15)；所述螺堵(3)上开设有用于安装O型圈(16)的O型圈槽。

10.根据权利要求9所述的机器人关节驱动器，其特征在于，所述壳体(1)的转轴安装孔(105)、右腔和圆形孔相互连通，所述转轴(6)一端安装于壳体(1)的转轴安装孔(105)内，另一端从圆形孔穿过，安装于盖板(8)上；所述连杆(5)和曲柄(7)均设置在所述圆形孔内，所述调节螺钉A(12)和调节螺钉B(13)旋进所述圆形孔内部。