[发明专利]机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法

摘要

本发明提供一种机器人控制装置以及推定施加给机器人的干扰值的方法，可以准确地推定随着时间变化的、从工件施加给机器人的外力。机器人控制装置具备：支持力数据获取部，其获取在机器人拾取工件的期间发生变动的环境的工件支持力的测量数据；干扰推定部，其使用机器人的状态信息推定施加给机器人的干扰值；以及修正部，其使用支持力数据获取部所获取到的测量数据来修正干扰推定部所推定出的干扰值或者输入至干扰推定部的状态信息。

主权项

1.一种机器人控制装置，其是对拾取被环境支持的工件的机器人进行控制的机器人控制装置，其特征在于，所述机器人控制装置具备：支持力数据获取部，其获取在所述机器人拾取所述工件的期间发生变动的所述环境的工件支持力的测量数据；干扰推定部，其使用该机器人的状态信息推定施加给所述机器人的干扰值；以及修正部，其使用所述支持力数据获取部所获取到的所述测量数据来修正所述干扰推定部所推定出的所述干扰值或者输入至所述干扰推定部的所述状态信息。