[发明专利]机器人摔倒站立控制方法及装置有效
| 申请号： | 201711249181.1 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN109866218B | 公开（公告）日： | 2021-04-20 |
| 发明（设计）人： | 吴芷莹;王轶丹 | 申请（专利权）人： | 优必选教育（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区桃源*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明提供的一种机器人摔倒站立控制方法及装置，方法包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制第一手臂和第二手臂支撑机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制第一脚部和第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制机器人的第一腿部和第二腿部按照预设动作弯曲运动，使机器人的重心置于机器人的站立支撑区内，并控制机器人站立，本发明实施例能够实现仿人形机器人的自动站立，提高机器人智能化。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 摔倒 站立 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种机器人摔倒站立控制方法，其特征在于，所述方法应用于仿人形机器人，包括：当检测到机器人摔倒时，发送第一控制信号至所述机器人的第一手臂动作机构和第二手臂动作机构，控制所述第一手臂和所述第二手臂支撑所述机器人身体使得机器人上半身离开地面；发送第二控制信号至所述机器人的第一脚部动作机构和第二脚部动作机构，控制所述第一脚部和所述第二脚部的底部接触地面；发送第三控制信号到所述机器人的第一腿部动作机构和第二腿部动作机构，控制所述机器人的第一腿部和所述第二腿部按照预设动作弯曲运动，使所述机器人的重心置于所述机器人的站立支撑区内，并控制所述机器人站立。
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