[发明专利]一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备有效
| 申请号： | 201711249182.6 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN109866219B | 公开（公告）日： | 2021-06-25 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;张礼富;莫振敏;柳冬 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00;B25J19/06;B25J17/00 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种机器人的防摔方法、机器人及终端设备，包括：设置机器人的危险行为标志，通过内置机器人的加速度传感器来检测机器人当前的加速度；判断所述机器人当前的加速度是否大于预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；在所述危险行为标志处于有效状态时，关闭所述机器人内置舵机的动力输出。这一过程中可以在机器人的加速度大于预设加速度阈值时设置危险行为标志，并在判断出危险行为标志有效时关闭其关节驱动力，使机器人各关节处于低阻尼或无阻尼状态，降低了由于机器人关节锁紧而导致的关节处机械结构或关节驱动力的提供者‑‑‑舵机的机械结构损坏的几率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 方法 终端设备 | ||
【主权项】：
1.一种机器人的防摔方法，其特征在于，所述机器人的防摔方法包括：设置机器人的危险行为标志，通过内置机器人的加速度传感器来检测机器人当前的加速度；判断所述机器人当前的加速度是否大于预设加速度阈值，若大于，则判断所述危险行为标志处于有效状态；在所述危险行为标志处于有效状态时，关闭所述机器人内置舵机的动力输出。
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