[发明专利]蛇形手术器械在审
| 申请号： | 201711252653.9 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN108013906A | 公开（公告）日： | 2018-05-11 |
| 发明（设计）人： | 袁帅;蒋友坤;何超;何裕源 | 申请（专利权）人： | 微创（上海）医疗机器人有限公司 |
| 主分类号： | A61B17/00 | 分类号： | A61B17/00 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 石佩 |
| 地址： | 200135 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种蛇形手术器械，包括：手持结构；操控结构，包括与手持结构铰接的外框，使所述操控结构具有绕第一轴线的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述操控结构具有绕第二轴线的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述操控结构相同方向的运动自由度；传动装置，包括连接所述内框和蛇形结构的柔性传动结构。上述蛇形手术器械采用机械传动方式，手持端的运动可直接传递给末端器械，避免了复杂的力反馈控制，控制简单。 | ||
| 搜索关键词： | 蛇形 手术器械 | ||
【主权项】：
1.一种蛇形手术器械，其特征在于，包括：手持结构；连接结构；操控结构，包括与手持结构铰接的外框，使所述操控结构具有绕第一轴线转动的转动自由度，及与所述外框铰接的内框，使所述操控结构具有绕第二轴线转动的转动自由度，所述第一轴线与第二轴线呈角度设置；末端器械，通过连接结构与所述手持结构连接，包括末端执行器、工具支撑座及与工具支撑座连接的蛇形结构，所述蛇形结构具有与所述操控结构转动方向相同的转动自由度；传动装置，包括连接所述内框和蛇形结构的柔性传动结构，且所述柔性传动结构被配置为使所述操控结构和所述蛇形关节以相同的方向转动。
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