[发明专利]基于酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质在审
| 申请号： | 201711257732.9 | 申请日： | 2017-12-01 |
| 公开（公告）号： | CN107807669A | 公开（公告）日： | 2018-03-16 |
| 发明（设计）人： | 杨帆 | 申请（专利权）人： | 西华大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙)11371 | 代理人： | 郭新娟 |
| 地址： | 610000 四川*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本明实施例提供了一种酶数值膜结构的控制方法、装置及可读取存储介质，属于无人机技术领域。方法包括将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID控制数据，目标姿态数据用于表征无人机需要调整至的目标飞行姿态；多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得多个电机中每个电机的当前PWM控制信号，以使无人机根据每个电机的当前PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态。因此，通过对数据的并行运算，缩短了对数据的处理时长，进而减小了对无人机的控制周期。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 数值 膜结构 控制 方法 装置 读取 存储 介质 | ||
【主权项】：
一种基于酶数值膜结构的控制方法，其特征在于，应用于一无人机，所述无人机包括多个电机，所述方法包括：将多个当前姿态数据中每个当前姿态数据和所述每个当前姿态数据对应的目标姿态数据均通过对应的一第一级预设酶数值膜运算模型的运算来获得对应的一姿态PID控制数据，共并行获得多个姿态PID控制数据，所述目标姿态数据用于表征所述无人机需要调整至的目标飞行姿态；所述多个姿态PID控制数据通过第二级预设酶数值膜运算模型的运算来并行获得所述多个电机中每个电机的当前PWM控制信号，以使所述无人机根据所述每个电机的当前PWM控制信号将当前飞行姿态调整至目标飞行姿态。
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