[发明专利]辅助装置

摘要

本发明的课题在于实现辅助装置的小型化及成本的降低。本发明提供一种辅助装置(10)，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置具备：第1部件(21)，安装于第1部分；第2部件(22)，安装于第2部分；及减速机(40)，安装于第1部件(21)与第2部件(22)之间，该减速机(40)具有：连结于第1部件(21)的作为固定部件的壳体(45)及马达壳体(48)；连结于第2部件(22)的作为输出部件的衬垫(46)及内齿轮(43)；及配置于作为固定部件的壳体与作为输出部件的内齿轮之间的作为主轴承的第2轴承(47)，作为主轴承的第2轴承由一个单列式滚动轴承构成或由滑动轴承构成。

主权项

1.一种辅助装置，其用于辅助人体的第1部分与第2部分之间的关节的动作，所述辅助装置的特征在于，具备：

第1部件，安装于所述第1部分；

第2部件，安装于所述第2部分；及

减速机，安装于所述第1部件与所述第2部件之间，

该减速机具有：连结于所述第1部件的固定部件、连结于所述第2部件的输出部件、及配置于所述固定部件与所述输出部件之间的主轴承，

所述主轴承由一个单列式滚动轴承构成或由滑动轴承构成。

2.根据权利要求1所述的辅助装置，其特征在于，

所述减速机为具备起振体、被所述起振体挠曲变形的外齿轮及与所述外齿轮啮合的内齿轮的挠曲啮合式齿轮装置。

3.根据权利要求1或2所述的辅助装置，其特征在于，

所述单列式滚动轴承由深沟球轴承构成。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的辅助装置，其特征在于，

所述输出部件具有脆弱部，所述脆弱部与所述减速机的其他部位相比容易被更小的外部荷载而断裂。

5.根据权利要求4所述的辅助装置，其特征在于，

所述输出部件由多个部件连结而构成，

所述脆弱部设置于构成所述输出部件的所述多个部件中的、与所述第2部件直接连结的部件上。