[发明专利]四轴码垛工业机器人有效
| 申请号： | 201711284109.2 | 申请日： | 2017-12-07 |
| 公开（公告）号： | CN108045970B | 公开（公告）日： | 2020-04-28 |
| 发明（设计）人： | 谢哲;蒋松;邵济明;张晓伟;王北江;杨新海 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B65G47/90 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司 31236 | 代理人： | 胡晶 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种四轴码垛工业机器人，包括：底盘组件、腰盘组件、机械臂、平衡缸；其中：所述腰盘组件安装在所述底盘组件上，所述机械臂安装在所述腰盘组件上；所述平衡缸的一端与所述腰盘组件紧固连接，所述平衡缸的另一端与所述机械臂紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。本发明通过设置四轴码垛工业机器人腰关节轴线与肩关节轴线空间交叉，从而有效减小机器人腰部回转包络，增大了机器人作业空间，便于车间流水线布局，并且，本发明中的四轴码垛工业机器人结构件均采用金属板材焊接，结构简单紧凑，便于定制化小批量的码垛机器人生产。 | ||
| 搜索关键词： | 码垛 工业 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种四轴码垛工业机器人，其特征在于，包括：底盘组件(14)、腰盘组件(15)、机械臂(16)、平衡缸(2)；其中：所述腰盘组件(15)安装在所述底盘组件(14)上，所述机械臂(16)安装在所述腰盘组件(15)上；所述平衡缸(2)的一端与所述腰盘组件(15)紧固连接，所述平衡缸(2)的另一端与所述机械臂(16)紧固连接；所述机械臂上安装有机械夹具；且所述腰盘组件(15)的腰关节轴线与所述机械臂的肩关节轴线为空间交叉关系。
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