[发明专利]一种直线单元型双臂协作机器人有效
| 申请号： | 201711290349.3 | 申请日： | 2017-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN109895074B | 公开（公告）日： | 2021-09-21 |
| 发明（设计）人： | 赵明扬;魏强;谷侃锋;孙元;王琛元;高英美;朱思俊;李仕海;张辉;池世春 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/10 | 分类号： | B25J9/10;B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 汪海 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，具体地说是一种直线单元型双臂协作机器人，包括底座、躯干和直线单元组件，躯干设置于底座上，在所述底座内设有驱动所述躯干旋转的驱动旋转机构，直线单元组件设置于所述躯干上，所述直线单元组件包括一个X向机构、两个Y向机构和两个Z向机构，其中所述X向机构上设有两个分别独立移动的X向移动座，两个Y向机构分别安装在所述两个X向移动座上，每个Y向机构上均设有Y向移动座，两个Z向机构分别安装在不同Y向机构上的Y向移动座前端，每个Z向机构均设有Z向移动座，且在所述Z向移动座两端均设有端拾器连接件。本发明改变了传统工业机器人单臂的结构，能够协作和承受大负载以适应工业应用的要求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 直线 单元 双臂 协作 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种直线单元型双臂协作机器人，其特征在于：包括底座(4)、躯干(3)和直线单元组件，躯干(3)设置于底座(4)上，在所述底座(4)内设有驱动所述躯干(3)旋转的驱动旋转机构(7)，直线单元组件设置于所述躯干(3)上，所述直线单元组件包括一个X向机构(6)、两个Y向机构(5)和两个Z向机构(2)，其中所述X向机构(6)上设有两个分别独立移动的X向移动座(605)，两个Y向机构(5)分别安装在所述两个X向移动座(605)上，每个Y向机构(5)上均设有Y向移动座(803)，两个Z向机构(2)分别安装在不同Y向机构(5)上的Y向移动座(803)前端，每个Z向机构(2)均设有Z向移动座(203)，且在所述Z向移动座(203)两端均设有端拾器连接件(204)。
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