[发明专利]一种基于力敏的柔性机械手爪及使用方法在审
| 申请号： | 201711308897.4 | 申请日： | 2017-12-11 |
| 公开（公告）号： | CN108068134A | 公开（公告）日： | 2018-05-25 |
| 发明（设计）人： | 陈盛;张建喜;高翔;徐国政;戴建邦;徐梁宬 | 申请（专利权）人： | 南京邮电大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/10 |
| 代理公司： | 江苏爱信律师事务所 32241 | 代理人： | 唐小红 |
| 地址： | 210046 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种基于力敏的柔性欠驱动机械手爪及使用方法，属于机械结构技术领域。包括接口模块、舵机驱动装置、欠驱动传动装置、接口底座、压力传感器模块、手指模块。该装置控制准确、安装简单、结构化设计、易于使用和维护，可有效用于各种轻量级的抓取场合。 | ||
| 搜索关键词： | 欠驱动 压力传感器模块 抓取 结构化设计 传动装置 舵机驱动 机械结构 机械手爪 接口底座 接口模块 柔性机械 手指模块 装置控制 手爪 维护 | ||
【主权项】：
1.一种基于力敏的柔性机械手爪，其特征在于，包括：基座的外连接板(1)，驱动空间底板(2)，插入舵机固定盒(4)的舵机外壳(3)；包括一级驱动腱绳，由舵机驱动绞盘旋转之后，通过三个定滑轮控制滑轮组(22)的向下动作；二级驱动键绳用来调节滑轮组(22)对三个动滑轮的拉力；三级驱动键绳分为三组，通过动滑轮的向下运动拉动穿过手指的键绳，分别控制三个手指的弯曲动作；安装于手指基座(12)的为机械手爪的手指主体，在手指底座与指腹(17)的背面安装了反曲弹簧；指腹(17)和指尖(13)处先覆盖了一层FSR402压力感器之后，再覆盖了一层VytaFlex聚氨酯材料，连接关节(15)同样采用了聚氨酯材料倒模而成。
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