[发明专利]一种新型的五轴喷砂机器人

摘要

本发明提供了一种新型的五轴喷砂机器人，轴一电机减速器的输出轴连接并驱动轴一外壳在限位区间内转动，轴二电机减速器的输出轴连接轴二连杆的一端并驱动轴二连杆在限位区间内转动，轴三电机减速器的输出轴连接并驱动轴三铝外壳在限位区间内转动，轴三铝外壳的前端依次连接有轴四齿轮箱、轴四套筒、轴四空心轴、轴五套筒和喷枪头，轴四空心轴通过轴承连接轴四套筒，轴五电机减速器通过轴五联轴器连接并驱动轴五电机传动轴转动。该机器人代替了人工喷砂作业，解决了喷砂效率低、质量差、人工健康安全以及喷砂作业自动化等问题；该机器人具有较高自由度，工作范围广，可完成多个角度及高度的喷砂，适用于普通及表面复杂工件的喷砂。

主权项

1.一种新型的五轴喷砂机器人，其特征在于：包括基座(1)、轴一外壳(6)、轴二连杆(8)、轴三铝外壳(22)、轴四空心轴(17)、轴五套筒(16)和喷枪头(14)；所述基座(1)内设有轴一电机减速器(26)，轴一电机减速器(26)的输出轴连接并驱动轴一外壳(6)在限位区间内转动，轴一外壳(6)内的下方设有轴二电机减速器(27)，轴二电机减速器(27)的输出轴连接轴二连杆(8)的一端并驱动轴二连杆(8)在限位区间内转动，轴二连杆(8)的另一端内设有轴三电机减速器(28)，轴三电机减速器(28)的输出轴连接并驱动轴三铝外壳(22)在限位区间内转动，轴三铝外壳(22)的前端依次连接有轴四齿轮箱(21)、轴四套筒(20)、轴四空心轴(17)、轴五套筒(16)和喷枪头(14)，轴四空心轴(17)通过轴承(34)连接轴四套筒(20)，轴四空心轴(17)内通过轴承(34)连接有轴五电机传动轴(37)，齿轮箱(21)内设有齿轮组；所述轴三铝外壳(22)内设有轴四电机减速器(29)和轴五电机减速器(30)，轴四电机减速器(29)通过齿轮组的传动带动轴四空心轴(17)转动，从而带动轴五套筒(16)以轴四空心轴(17)为轴心转动，轴五套筒(16)内设有斜齿轮组；轴五电机减速器(30)通过轴五联轴器(31)连接并驱动轴五电机传动轴(37)转动，喷枪头(14)通过斜齿轮组连接轴五电机传动轴(37)，轴五电机传动轴(37)的转动带动喷枪头(14)转动；轴五套筒(16)上设有末端波纹管接头，基座旁设有始端波纹管接头，始端波纹管接头(24)通过电缆连接板(25)连接，波纹管连通于始端波纹管接头(24)和末端波纹管接头(39)，末端波纹管接头(39)内部连通于喷枪头(14)。