[发明专利]应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法

摘要

本发明提供一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，其障碍物感测步骤产生障碍物观测信息，障碍物预测步骤产生障碍物预测信息。误差模型离线建立步骤依据感测器建立事前平均误差分布函数。侦测信心度建立步骤依据感测器建立事前侦测机率信息。追踪融合步骤以追踪融合方法融合各信息而产生融合误差变化量。融合误差变化量累计修正步骤依据事前侦测机率信息修正融合误差变化量的累计数值。借此，透过预先处理的感测器误差分析结合侦测信心度模型，以融合多个感测器之间的侦测信息，能得到可信度较高的障碍物存在判断。

主权项

1.一种应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法，用以判断一车辆的行进方向上的一障碍物，其特征在于，该应用于多感测器融合的误差及侦测机率分析方法包含以下步骤：一障碍物感测步骤，是提供多个感测器以感测该障碍物而分别产生多个障碍物观测信息；一障碍物预测步骤，是提供一处理器依据所述多个障碍物观测信息分别产生多个障碍物预测信息；一误差模型离线建立步骤，是利用该处理器依据所述多个感测器分别建立多个平均误差分布函数；一侦测信心度建立步骤，是利用该处理器依据所述多个感测器分别建立多个事前侦测机率信息；一追踪融合步骤，是利用该处理器以一追踪融合方法融合所述多个障碍物观测信息、所述多个障碍物预测信息及所述多个平均误差分布函数而产生多个融合误差变化量及多个融合后障碍物信息；以及一融合误差变化量累计修正步骤，是利用该处理器依据所述多个事前侦测机率信息修正所述多个融合误差变化量的一累计数值，以判断该障碍物是否存在。