[发明专利]一种无人机定位控制方法及货运系统

摘要

本发明公开了一种无人机定位控制方法及货运系统，通过无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标停机窗格以及所有停机窗格的排列位置；拍摄获取货运平台顶面所有停机窗格的整体图像，并将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；无人机调整飞行姿态，朝当前目标子区域方向降落飞行；无人机下降设定高度后，拍摄获取当前目标子区域的整体图像；若该整体图像中所包含的停机窗格数量≤设定数量，则无人机降落至目标停机窗格；否则重复执行上述步骤，直至无人机降落至目标停机窗格；实现了无人机准确进入目标停机窗格。

主权项

一种无人机定位控制方法，其特征在于：所述无人机的货运平台顶面的所有停机窗格的顶部形成无人机可以识别的图像；所述控制方法包括:（1）无人机在距离水平面第一设定高度时，获取目标停机窗格以及所有停机窗格的排列位置；（2）拍摄获取货运平台顶面所有停机窗格的整体图像，并将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；（3）无人机调整飞行姿态，朝当前目标子区域方向降落飞行；（4）无人机下降设定高度后，拍摄获取当前目标子区域的整体图像；判断该整体图像中所包含的停机窗格数量是否≤设定数量；若是，则无人机降落至目标停机窗格；若否，则将该整体图像作为当前图像，将当前图像所包含的停机窗格划分为多个子区域，在该多个子区域中确定目标停机窗格所在的子区域，作为当前目标子区域；返回步骤（3）。