[发明专利]一种机器人的机械手结构

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种机器人的机械手结构，其包括手臂结构和机械爪结构，所述手臂结构包括依次可转动连接的肩部、第一臂、第二臂、第三臂，以形成四个自由度肩部用于可转动连接于机器人本体以实现整个手臂结构的前后摆动，第一臂可绕肩部转动实现往机器人的内外两侧摆动，第二臂绕第一臂转动能实现手臂结构的抬起或放下，所述第三臂绕所述第二臂转动可以使所述第三臂往左右侧转动，机械爪包括可转动安装于第三臂上的夹持爪，夹持爪转动能实现酒瓶的抓取。本发明的有益效果为通过机械爪抓取酒瓶后，利用四自由度的手臂结构移动酒瓶能够完成倒酒的一系列动作，倒酒效率高，且无需拖着管道倒酒。

主权项

一种机器人的机械手结构，用于连接于酒宴机器人的机器人本体的侧部，其特征在于，包括手臂结构和机械爪，所述手臂结构包括：肩部，用于以第一转动轴为转动中心连接于机器人本体，第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直，第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直，第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交，及分别驱动所述肩部、第一臂、所述第二臂、所述第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构，所述机械爪包括：两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪、第五驱动机构，所述第五驱动机构驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢，两个所述夹持抓相对合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部。