[发明专利]机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体有效
| 申请号： | 201711420259.1 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109397282B | 公开（公告）日： | 2021-12-14 |
| 发明（设计）人： | 黄孝维;林伯聪;邹嘉骏 | 申请（专利权）人： | 由田新技股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 马雯雯;臧建明 |
| 地址： | 中国台湾新北市中*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于三维图像的机械手臂加工方法、系统及计算机可读取纪录媒体。加工方法包括：提供机械手臂的三维模型信息与加工环境的三维模型信息；获得工件的三维模型信息，并根据工件的三维模型信息，产生由多个接触点所形成的加工路径，其中机械手臂的自由端根据加工路径而移动，以完成加工程序；根据机械手臂的自由端对应任一个接触点之间的关系，产生机械手臂的移动姿态候选组；自移动姿态候选组，选择实际移动姿态；根据实际移动姿态，移动机械手臂的自由端至对应的任一个接触点；以及根据多个实际移动姿态，机械手臂的自由端移动于加工路径，以完成加工程序。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 加工 方法 系统 计算机 读取 纪录 媒体 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维图像的机械手臂加工方法，利用机械手臂，在加工环境内，对至少一工件进行加工程序，其特征在于所述加工方法包括：提供所述机械手臂的三维模型信息与所述加工环境的三维模型信息；获得所述工件的三维模型信息，并根据所述工件的三维模型信息，产生由多个接触点所形成的加工路径，其中所述机械手臂的自由端根据所述加工路径而移动，以完成所述加工程序；根据所述机械手臂的自由端对应任一个所述接触点之间的关系，产生所述机械手臂的移动姿态候选组；自所述移动姿态候选组，选择实际移动姿态；根据所述实际移动姿态，移动所述机械手臂的自由端至对应的任一个所述接触点；根据多个所述实际移动姿态，所述机械手臂的自由端移动于所述加工路径，以完成所述加工程序。
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