[发明专利]双夹头爬杆机器人在审
| 申请号： | 201711433109.4 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108163079A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 孙伟;孔建益;张瑶 | 申请（专利权）人： | 武汉科技大学 |
| 主分类号： | B62D57/024 | 分类号： | B62D57/024;B25J11/00 |
| 代理公司： | 武汉开元知识产权代理有限公司 42104 | 代理人： | 王和平 |
| 地址： | 430081 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人领域，公开了一种双夹头爬杆机器人，包括上下对称分布的两个夹头和连接两个夹头的连接装置，夹头包括手腕和对称铰接在手腕上的两个手背，手背的另一端均连有手指，手腕侧面位于两个手背之间的位置设有压块，压块、两个手背和两个手指围合，两个手背与手腕铰接位置的内侧均铰接有连杆，两个连杆的另一端铰接在一个推杆的两端，推杆的中部连有设在手腕上第一气缸的第一输出杆，压块连有设在手腕内第二气缸的第二输出杆，连接装置包括分别固定在两个夹头手腕上的气缸底座及分别与两个气缸底座铰接的第三气缸。本发明双夹头爬杆机器人能通过外径连续变化的管道等障碍，且稳定可靠、爬升效率高。 1 | ||
| 搜索关键词： | 手腕 手背 夹头 双夹头 铰接 气缸 压块 推杆 爬杆机器人 连接装置 气缸底座 输出杆 机器人领域 对称铰接 铰接位置 人本发明 上下对称 爬升 爬杆 围合 侧面 | ||
【主权项】：
1.一种双夹头爬杆机器人，包括上下对称分布的两个夹头(1)和连接两个所述夹头(1)的连接装置(2)，其特征在于：所述夹头(1)包括手腕(3)和对称铰接在所述手腕(3)上的两个手背(4)，所述手背(4)的另一端均连有手指(5)，所述手腕(3)侧面位于两个所述手背(4)之间的位置设有压块(6)，所述压块(6)、两个手背(4)和两个手指(5)围合，两个所述手背(4)与所述手腕(3)铰接位置的内侧均铰接有连杆(7)，两个所述连杆(7)的另一端铰接在一个推杆(8)的两端，所述推杆(8)的中部连有设在所述手腕(3)上第一气缸(9)的第一输出杆(10)，所述压块(6)连有设在所述手腕(3)内第二气缸(11)的第二输出杆(12)，所述连接装置(2)包括分别固定在两个所述夹头(1)手腕(3)上的气缸底座(13)及分别与两个所述气缸底座(13)铰接的第三气缸(14)。2.根据权利要求1所述双夹头爬杆机器人，其特征在于：所述第三气缸(14)包括气缸壁(15)和套置在所述气缸壁(15)内的气缸杆(16)，所述气缸杆(16)与一个所述气缸底座(13)铰接，所述气缸壁(15)与另一个所述气缸底座(13)铰接。3.根据权利要求1所述双夹头爬杆机器人，其特征在于：两个所述夹头(1)通过两个平行设置的所述连接装置(2)连接。
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