[发明专利]悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质有效

专利信息
申请号: 201711435033.9 申请日: 2017-12-26
公开(公告)号: CN109955246B 公开(公告)日: 2020-11-24
发明(设计)人: 熊友军;黄高波;胡佳文 申请(专利权)人: 深圳市优必选科技有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16;G01C11/02;G06T1/00
代理公司: 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 代理人: 张全文
地址: 518000 广东省深圳市南山区*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明属于机器人技术领域,尤其涉及一种悬崖检测方法、装置、终端设备及计算机可读存储介质。所述方法获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵,计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵,统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数,若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值,则判定检测到了悬崖。通过对检测角度范围内的距离矩阵的整体考虑,即使地面的某个局部区域出现颜色深浅以及光线明暗等外部条件的变化,其对整体的检测结果的影响也极为有限,使得检测结果更加准确可靠。
搜索关键词: 悬崖 检测 方法 装置 终端设备 计算机 可读 存储 介质
【主权项】:
1.一种悬崖检测方法,其特征在于,包括:获取目标机器人的摄像机采集的在预设检测角度范围内所述摄像机与地面之间的检测距离矩阵;计算所述检测距离矩阵减去理论距离矩阵所得到的差值矩阵,所述理论距离矩阵为预先计算得到的在所述检测角度范围内所述摄像机与水平地面之间的距离矩阵;统计所述差值矩阵中大于预设的第一阈值的元素个数;若统计的所述元素个数大于预设的第二阈值,则判定检测到了悬崖,所述第一阈值和第二阈值均为正数。
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