[发明专利]一种抓具容积控制系统及其抓料机

摘要

本发明提供了一种抓具容积控制系统，包括车架、动臂、斗杆、抓具，抓具包括固定扇贝、可在固定扇贝中摇摆运动的可动扇贝、驱动可动扇贝运动的驱动机构；还包括可动扇贝角度控制系统，包括：采集单元，采集可动扇贝、动臂、斗杆的当前角度；输入单元，输入抓取物料的密度；存储单元，存储整机重量G和抓具半径R；计算单元，根据采集单元采集的可动扇贝、动臂、斗杆的当前角度，输入单元输入的抓取物料的密度ρ，存储单元存储的整机重量G和抓具半径R，计算出可动扇贝本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ；控制单元，控制可动扇贝的角度改变Δθ。本发明还提供了一种抓料机。本发明提供的抓具容积控制系统，可根据作业对象实时调整抓具容积大小。

主权项

1.一种抓具容积控制系统，包括车架(2)，铰接在所述车架(2)上的动臂(4)，与所述动臂(4)铰接的斗杆(6)，与所述斗杆(6)铰接的抓具(1)，其特征在于，所述抓具(1)包括固定扇贝(11)、可在所述固定扇贝(11)中摇摆运动的可动扇贝(13)、用于驱动所述可动扇贝(13)运动的驱动机构(12)，所述驱动机构(12)一端与所述固定扇贝(11)固定连接，另一端与所述可动扇贝(13)固定连接；还包括可动扇贝角度控制系统，所述可动扇贝角度控制系统包括：采集单元，采集所述可动扇贝(13)的当前角度θ，所述动臂(4)的当前角度α，所述斗杆(6)的当前角度β；输入单元，用于根据本次作业抓取物料的类型输入抓取物料的密度ρ；存储单元，存储整机基本参数，包括整机重量G和抓具半径R；计算单元，用于根据所述采集单元采集的所述可动扇贝(13)的当前角度θ，所述动臂(4)的当前角度α，所述斗杆(6)的当前角度β，所述输入单元输入的抓取物料的密度ρ，所述存储单元存储的整机重量G和抓具半径R，计算出所述可动扇贝(13)本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ；控制单元，用于根据计算单元计算的所述可动扇贝(13)本次作业抓取物料需要改变的角度Δθ，控制所述可动扇贝(13)的角度改变Δθ。