[发明专利]一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂

摘要

本申请适用于智能控制技术领域，提供了一种机械臂的抓取控制方法、系统及机械臂，包括：根据抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体抓取位置处的坐标信息；根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。这一过程中可以从多个角度确定目标物体所在的位置以及目标物体的形状，从而更准确地确定出对目标物体最佳的抓取位置；机械臂进行抓取时精准的移动到确定出的抓取位置处，完成对目标物体的抓取，减少由于目标物体形状以及位置检测不准确造成的抓不到目标物体的情况，提高抓取效率。

主权项

一种机械臂的抓取控制方法，其特征在于，所述机械臂的抓取控制方法包括：接收抓取指令，根据所述抓取指令从至少两个角度获取目标物体的深度信息；根据从每个角度获取的深度信息，获取所述目标物体的外形以及所述目标物体所处位置的空间坐标；根据所述外形和所述空间坐标确定所述目标物体的抓取位置处的坐标信息；根据所述坐标信息移动所述机械臂至所述抓取位置处抓取目标物体。