[发明专利]清洁机器人的清洁方法和系统

摘要

本发明涉及一种清洁机器人的清洁方法和系统，通过电子水平仪检测到的水平数据，可以判断机器人行走的地面是否平坦，当机器人检测到所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数大于或等于预设值，则表明机器人遇到了需要重点清洁的区域，且机器人此时位于该区域的边缘，接着，将沿机器人的清洁方向行走预设距离后的位置作为螺旋原点，如此可以更接近该区域的中心，以提高后续机器人沿螺旋轨迹行走清洁该区域时的效率。最后，通过沿顺时针和逆时针两种螺旋轨迹对该区域进行重点清洁，可以达到更好的清洁效果。此外，机器人在遇到需要重点清洁的区域时，能够自主判断并进行相应的重点清洁，提高了机器人的智能化和清洁效率。

主权项

一种清洁机器人的清洁方法，其特征在于，包括如下步骤：基于机器人机体内的电子水平检测模块实时检测到的水平数据，判断所述水平数据在第一预设时间内超过预设角度的次数是否大于或等于预设值；如果否，则继续沿前进方向行走；如果是，则将当前位置标记为续扫点，然后沿机器人的清洁方向行走预设距离后，再以当前位置为螺旋原点；从所述螺旋原点开始沿顺时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述顺时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；再从所述螺旋原点开始沿逆时针螺旋轨迹由内至外行走，至第二预设时间内所述水平数据没有超过预设角度时停止，接着由外至内沿所述逆时针螺旋轨迹原路返回螺旋原点；从所述螺旋原点行走至所述续扫点，继续沿所述前进方向行走。