[发明专利]机械手臂的校正装置及其校正方法有效
| 申请号： | 201711498774.1 | 申请日： | 2017-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN109866220B | 公开（公告）日： | 2021-07-23 |
| 发明（设计）人： | 杜彦颐;赵正权;黄甦;游鸿修 | 申请（专利权）人： | 财团法人工业技术研究院 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 中科专利商标代理有限责任公司 11021 | 代理人： | 杨静 |
| 地址： | 中国台湾新竹*** | 国省代码： | 台湾;71 |
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| 摘要： | 本公开提供了一种机械手臂的校正装置，包括一光发射器、一光感测模块、一协同运动控制器以及一运算模块。光发射器位于一机械手臂上，用于发射一光束。光感测模块位于另一机械手臂上，用于接收光束并转换成多个影像数据。协同运动控制器用于驱动两个机械手臂上的光发射器与光感测模块分别至一已校正位置以及一待校正位置。运算模块用于接收该多个影像数据以及两个机械手臂的运动参数，以计算已校正位置与待校正位置之间的误差值，并分析该多个影像数据以输出一校正运动参数，其中，协同运动控制器根据校正运动参数修正至少一机械手臂的运动指令。 | ||
| 搜索关键词： | 机械 手臂 校正 装置 及其 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机械手臂的校正装置，包括：一光发射器，位于至少一机械手臂上，用于发射一光束；一光感测模块，位于至少另一机械手臂上，用于接收所述光束并转换成多个影像数据，其中所述光感测模块包括多个光感测单元，所述光发射器分别依序投射所述光束至所述多个光感测单元上，以产生所述多个影像数据；一协同运动控制器，用于驱动所述至少两个机械手臂上的所述光发射器与所述光感测模块分别至一已校正位置以及一待校正位置；以及一运算模块，用于接收所述多个影像数据以及所述两个机械手臂的运动参数，以计算所述已校正位置与所述待校正位置之间的误差值，并分析所述多个影像数据以输出一校正运动参数，其中，所述协同运动控制器根据所述校正运动参数修正所述至少两个机械手臂中至少一机械手臂的运动指令。
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