[实用新型]一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统

摘要

本实用新型涉及一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，包括按摩床，七自由度机械臂，用于实现空间6自由度运动，且具有一个冗余自由度；末端按摩工具。本实用新型的有益效果为装置采用七自由的机械臂配合特殊的末端按摩工具实现类似按摩医师手法的按摩治疗；具有简易示教功能，能够方便的通过拖动的方式找到穴位点；具有力传感与控制功能，能够检测穴位点按压的力大小，且能够控制所施加的按摩力；具有机械臂碰撞保护功能，确保在按摩过程中不会施加过大的力，且能够保证操作人员的安全；振动、点按、揉搓、旋转等运动模式，模拟按摩医师的不同推拿手法；具有系统监控与分析功能，能够有效评估按摩治疗的效果。

主权项

一种基于七自由度机械臂的穴位按摩系统，其特征在于，包括：按摩床，所述按摩床可设计为普通的医疗床，用于患者可平躺或坐立；七自由度机械臂，所述七自由度机械臂安装在所述按摩床一侧，包括回转装置、第一驱动装置、第一连接杆、第二驱动装置、第二连接杆、第三驱动装置、第四驱动装置、第五驱动装置，所述第一连接杆一端与所述第一驱动装置、所述第一连接杆另一端与所述第二驱动装置、所述第二连接杆一端与连接有所述第二驱动装置、所述第二连接杆另一端与所述第三驱动装置、所述第四驱动装置与所述第三驱动装置一端、所述第五驱动装置与所述第四驱动装置的另一端均形成关节，用于实现空间6自由度运动，且具有一个冗余自由度；末端按摩工具，所述末端按摩工具安装在所述第五驱动装置的一端；控制中心，所述控制中心电连接在所述七自由度机械臂一侧；末端六维力矩传感器，所述末端六维力矩传感器安装在所述末端按摩工具内部，用于感受检测振动、点按、揉搓、旋转等不同的按摩动作时的力矩信息。