[实用新型]一种具有预弯管的微创手术机器人有效
| 申请号： | 201720294744.8 | 申请日： | 2017-03-24 |
| 公开（公告）号： | CN207412238U | 公开（公告）日： | 2018-05-29 |
| 发明（设计）人： | 吴正治;刘铨权;王春宝;段丽红;张鑫;李维平;孙同阳;侯安新;李伟光;石青;林焯华;尚万峰;申亚京 | 申请（专利权）人： | 深圳市老年医学研究所 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京品源专利代理有限公司 11332 | 代理人： | 张海英;林波 |
| 地址： | 518020 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种具有预弯管的微创手术机器人，包括微创机械手结构和驱动机构，微创机械手结构包括固定部和预弯管，固定部开设有通孔；预弯管套设在需要控制的柔性臂体外，预弯管位于通孔中，且可从通孔中穿出，预弯管为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；驱动机构包括预弯管驱动机构，分别与固定部和预弯管连接，用于驱动预弯管伸出或缩回通孔中。当预弯管伸出通孔后，预弯管伸出的部分不再受到通孔的限制，变成弯曲状态，从而改变预弯管套设的柔性臂体的初始弯曲状态，扩大了柔性臂体的活动范围，再利用柔性臂体的弯曲，以及柔性臂体在预弯管中的转动，可以精确地控制柔性臂体末端连接的操作端的精确位置。 | ||
| 搜索关键词： | 预弯 柔性臂 通孔 驱动机构 弯曲状态 固定部 机械手结构 伸出 管套 微创 微创手术机器人 末端连接 微创手术 自由状态 缩回 管连接 预弯曲 再利用 中空管 穿出 体外 转动 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种具有预弯管的微创手术机器人，其特征在于，包括微创机械手结构和驱动机构，所述微创机械手结构包括：固定部(1)，所述固定部(1)开设有通孔(11)；预弯管(6)，所述预弯管(6)套设在需要控制的柔性臂体外，所述预弯管(6)位于所述通孔(11)中，且可从所述通孔(11)中穿出，所述预弯管(6)为经过预弯曲处理的中空管，自由状态时呈弯曲状态；所述驱动机构包括预弯管驱动机构(62)，所述预弯管驱动机构(62)分别与所述固定部(1)和所述预弯管(6)连接，用于驱动所述预弯管(6)伸出或缩回所述通孔(11)中。
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