[实用新型]两轮电动平衡车

摘要

本实用新型涉及一种两轮电动平衡车。其中，仅需要通过一个姿态传感器直接感应获得第一车体或第二车体的运动姿态信息，通过一个感应器直接感应获得第一车体与第二车体的相对运动姿态信息，控制器根据姿态传感器及感应器获得的运动姿态信息对车体的平衡及转向进行控制，从而简化了两轮电动平衡车的硬件电路，降低了生产成本，提高了系统的可靠性。而且，控制器对车体平衡与转向的控制信号可以由姿态传感器及感应器直接获取，只需要做一组姿态解算，简化了控制方法，既保留了分体式平衡车操控的灵活性，又具有一体式平衡车转向与平衡分立控制的可靠性，同时也降低了控制器的运算量和对IO口的需求，使得可以选择更少或更低成本的控制器。

主权项

一种两轮电动平衡车，其特征在于，包括：车体，包括第一车体、第二车体及车轮，所述第一车体与所述第二车体转动连接，所述车轮为两个，两个所述车轮分别安装于所述第一车体及所述第二车体上，两个所述车轮相配合以支撑所述第一车体及所述第二车体；姿态传感器，安装于所述第一车体上，以感应所述第一车体的运动姿态，或者安装于所述第二车体上，以感应所述第二车体的运动姿态；感应器，用于感应所述第一车体与所述第二车体的相对运动姿态；及控制器，与所述姿态传感器、所述感应器及所述车轮分别连接，且能够根据所述姿态传感器及所述感应器的感应信号对所述车轮的前进、后退及转向进行控制。