[实用新型]一种并联和串联结合的多关节机器人

摘要

本实用新型提供一种并联和串联结合的多关节机器人，包括固定架、转盘和工作台，所述转盘和所述工作台之间连接有并联关节，所述工作台上转动连接有第一串联关节，所述第一串联关节和所述工作台转动连接的转动轴上设置有从动锥齿轮，所述固定架上设置有执行电机，所述执行电机的输出轴上传动连接有第一万向接头，所述第一万向接头上传动连接有第一连杆，所述第一连杆通过滚珠花键传动连接有第二连杆，所述第二连杆上传动连接有第二万向接头，所述第二万向接头上传动连接有第一传动轴，所述第一传动轴上传动连接有主动锥齿轮。通过设置第一串联关节，所能够实现的动作相对较多，且执行电机设置在固定架上，各关节负载相对较小。

主权项

一种并联和串联结合的多关节机器人，其特征在于，包括固定架、转盘和工作台，所述转盘和所述固定架同轴布置，且所述转盘转动连接在所述固定架上，所述转盘和所述工作台之间连接有两个以上的并联关节，所述工作台上转动连接有第一串联关节，所述第一串联关节上设置有执行件，且所述第一串联关节和所述工作台转动连接的转动轴上设置有从动锥齿轮，所述固定架上设置有执行电机，所述执行电机的输出轴上传动连接有第一万向接头，所述第一万向接头上传动连接有第一连杆，所述第一连杆通过滚珠花键传动连接有第二连杆，所述第二连杆上传动连接有第二万向接头，所述第二万向接头上传动连接有第一传动轴，所述第一传动轴转动连接在所述工作台上，且所述第一传动轴上传动连接有与所述从动锥齿轮配合的主动锥齿轮。