[实用新型]一种带有平衡机构的机器人

摘要

本实用新型公开了一种带有平衡机构的机器人，包括机械臂、机械手、扣环、第一红外发射器、第一红外接收器、支撑主轴、从动齿轮、第二红外接收器、垫圈、锁紧螺栓、铝隔离套、锯齿弹簧垫、平垫圈、从动齿轮、主驱电机、第二红外发射器、钢绳、滑轮、配重块、第一平衡齿轮、收放轴、转轴、定位杆、第二平衡齿轮、平衡电机、数据采集器、数据转换器、微控制器、报警器以及机箱；本实用新型机器人在机械臂上配置有红外平衡校准机构，能够检测机械臂是否发生倾斜的情况，并及时对其进行校准，提高机械手臂的工作效率；可检测从动齿轮和主动齿轮是否处于同一水平面，当主动齿轮或从动齿轮出现偏移时，可立即检测到并报警。

主权项

一种带有平衡机构的机器人，包括机械臂(1)、机械手(101)以及机箱(24)，其特征在于：所述机械臂(1)底部设有机械手(101)，且所述机械臂(1)顶部设有第一红外发射器(2)，所述机械臂(1)一端设有扣环(102)；且所述机械臂(1)内部连接支撑主轴(4)，所述支撑主轴(4)侧壁设有第一红外接收器(3)；所述支撑主轴(4)外部套设有垫圈(6)，所述垫圈(6)底部设有锁紧螺母(7)，所述锁紧螺母(7)贯穿所述机械臂(1)；所述锁紧螺母(7)底部设有铝隔离套(8)，所述铝隔离套(8)底部设有平垫圈(10)；所述支撑主轴(4)一端连接从动齿轮(5)，所述从动齿轮(5)一侧设有主动齿轮(11)，所述主动齿轮(11)配合连接从动齿轮(5)；所述主动齿轮(11)底部连接有主驱电机(1102)，所述主驱电机(1102)底部设有机箱(24)，所述机箱(24)内部设有数据采集器(20)、数据转换器(21)、微控制器(22)和连接报警器(23)，所述数据采集器(20)连接数据转换器(21)，所述数据转换器(21)连接微控制器(22)，所述微控制器(22)连接报警器(23)；所述扣环(102)一端连接有钢绳(12)，所述机箱(24)上设有滑轮(13)，所述钢绳(12)穿过滑轮(13)内部；所述钢绳(12)一端连接有配重块(14)，所述配重块(14)底部设有牵引绳(1401)，所述牵引绳(1401)一端连接有收放轴(16)，且所述收放轴(16)连接第一平衡齿轮(15)；所述第一平衡齿轮(15)内部连接转轴(17)，且转轴(17)连接固定杆(1701)；所述固定杆(1701)底部设有平衡电机(19)，且平衡电机(19)连接第二平衡齿轮(18)。