[实用新型]三爪气动机械手抓取机构

摘要

本实用新型涉及一种机械手，更具体地说，涉及一种三爪气动机械手抓取机构。一种三爪气动机械手抓取机构，其特征在于，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板。本实用新型提供了一种三爪气动机械手抓取机构，能够保证所述三爪机构在开合的过程中三个所述手指具有高度的同步性，从而具有良好的抓取性能。

主权项

一种三爪气动机械手抓取机构，其特征在于，包括：立柱，安装抱箍，滑轨，滑块，纵向驱动机构，手爪安装板，三爪机构，所述立柱的数目为2个，呈龙门式固定在工作台面上，所述滑轨通过所述安装抱箍固连在所述立柱的上端部，所述滑块活动连接于所述滑轨，所述纵向驱动机构固连于所述滑块，所述手爪安装板固连于所述纵向驱动机构，所述三爪机构固连于所述手爪安装板；所述三爪机构包括：气爪气缸，十字滑块，手指，连接板，所述气爪气缸的气缸体固连于所述手爪安装板，所述十字滑块固连于所述气爪气缸，所述手指活动连接于所述十字滑块，所述手指和所述十字滑块的数目分别为3个，所述手指和所述十字滑块均匀分布于所述气爪气缸的周围，所述手指之间通过所述连接板活动连接；所述手指包括：滑动杆，勾型杆，第一铰链，第二铰链，所述滑动杆活动连接于所述十字滑块，所述滑动杆和所述勾型杆之间通过所述第一铰链连接，所述勾型杆通过所述第二铰链活动连接于所述连接板；所述纵向驱动机构，包括纵向驱动气缸，纵向驱动导柱，气缸限位块，上限位开关，下限位开关，活塞杆连接板，所述纵向驱动气缸的轴线方向沿着竖直方向，所述活塞杆连接板固连于所述手爪安装板，所述活塞杆连接板固连于所述纵向驱动气缸的活塞杆，所述纵向驱动导柱与所述纵向驱动气缸的轴线方向平行布置，所述纵向驱动导柱的一端固连于所述活塞杆连接板，所述纵向驱动导柱的另一端固连于所述气缸限位块，所述纵向驱动导柱的数目为2个，所述纵向驱动气缸的气缸体活动连接于所述纵向驱动导柱，所述纵向驱动导柱气缸体的上端固连于所述上限位开关，所述纵向驱动导柱气缸体的下端固连于所述下限位开关。