[实用新型]一种六自由度并联机器人

摘要

本实用新型涉及一种六自由度并联机器人，包括动平台、安装台、运动支链和控制模块，所述机器人还包括三个均固定在动平台下表面的连接块和六个均通过安装架固定在安装台上的舵机，所述控制模块分别与六个舵机电连接。本实用新型所提供的六自由度并联机器人稳定性好，承载能力强，能够实现水平运动、竖直运动以及大角度的翻转运动，并且定位精确度好。

主权项

1.一种六自由度并联机器人，包括动平台(1)、安装台(2)、运动支链(3)和控制模块(4)，其特征在于，还包括三个均固定在动平台(1)下表面的连接块(5)和六个均通过安装架(61)固定在安装台(2)上的舵机(6)；所述控制模块(4)分别与六个舵机(6)电连接，三个所述连接块(5)呈等边三角形布置，每个所述连接块(5)均位于等边三角形的角上，六个所述舵机(6)按每组两个分为三组呈等边三角形布置，每组所述舵机(6)均位于等边三角形的边上；所述运动支链(3)共六根，每根所述运动支链(3)均包括连杆(31)、分别与连杆(31)两端连接的上轴承座(32)和下轴承座(33)、分别与上轴承座(32)和下轴承座(33)连接的上鱼眼轴承(34)和下鱼眼轴承(35)，以及摆杆(36)，所述上鱼眼轴承(34)通过上螺钉(37)安装在一个连接块的一侧，所述下鱼眼轴承(35)通过下螺钉(38)与摆杆(36)的一端连接，所述摆杆(36)的另一端通过螺钉(39)与舵机(6)铰接；六根所述运动支链(3)按每组两根分为三组，每组中的一个所述上鱼眼轴承(34)与一个连接块(5)的一侧连接，每组中的另一个所述上鱼眼轴承(34)与另一个相邻的连接块(5)的相对应一侧连接，每组中的两根所述摆杆(36)的另一端分别与同一组中的两个舵机(6)铰接。