[实用新型]一种在水泥晒场上翻晒稻谷的智能机器人

摘要

本实用新型涉及一种在水泥晒场上翻晒稻谷的智能机器人，属于机器人应用技术领域。在水泥晒场上，智能机器人通过无线通讯设备接收劳动指令，按照劳动指令，智能机器人行驶到稻谷高堆的近旁，先用视觉传感器摄录稻谷高堆的体积、稻谷高堆占地面积和周围的空水泥晒场的面积等图像，由电子计算机运算并制订方案，指令左机器手臂和右机器手臂内的系统控制器、伺服电机和减速机等协同运转，用左机器手臂和右机器手臂推动翻晒扳手推杆，使安装在翻晒扳手推杆前端的翻晒木推板和木推板附扫帚推动一部分稻谷向前移动，将稻谷高堆推成稻谷平堆，将稻谷平堆下层中的稻谷翻动到上层，接受太阳光的照射，减少稻谷中的含水量，使稻谷含水量达到进仓库要求。

主权项

一种在水泥晒场上翻晒稻谷的智能机器人，其特征是，由智能机器人（1）、太阳能光伏发电帽（2）、光伏控制器（3）、分流器甲（4）、视觉传感器（5）、导电线（6）、电子计算机甲（7）、无线通讯设备（8）、电子计算机乙（9）、左机器手臂（10）、左系统控制器（11）、左减速机（12）、左抱紧装置（13）、左伺服电机（14）、左压力传感器（15）、左触觉传感器（16）、充电装置（17）、锂离子电池（18）、分流器乙（19）、驱动装置（20）、下部机械控制系统（21）、行驶控制器（22）、左前行驶轮（23）、左后行驶轮（24）、翻晒板手推杆（25）、翻晒木推板（26）、木推板附扫帚（27）、右机器手臂（29）、右系统控制器（30）、右减速机（31）、右抱紧装置（32）、右伺服电机（33）、右压力传感器（34）、右触觉传感器（35）、右前行驶轮（36）和右后行驶轮共同组成；智能机器人（1）用左机器手臂（10）和右机器手臂（29）推动翻晒板手推杆（25）以及安装在翻晒板手推杆（25）前端的翻晒木推板（26）和木推板附扫帚（27），向前方翻晒稻谷（28），在智能机器人（1）的头顶上安装太阳能光伏发电帽（2），在太阳能光伏发电帽（2）上安装无线通讯设备（8）及其接收天线，在太阳能光伏发电帽（2）的下方安装分流器甲（4），在分流器甲（4）的前方的两侧各安装一只视觉传感器（5），在分流器甲（4）的后方安装光伏控制器（3），在分流器甲（4）的下方安装电子计算机甲（7），在左机器手臂（10）的后半部分内安装左系统控制器（11），在左机器手臂（10）的前半部分内安装左减速机（12）、左抱紧装置（13）和左伺服电机（14），在左伺服电机（14）的上面安装左抱紧装置（13），在左抱紧装置（13）的上面安装左减速机（12），在左机器手臂（10）的前端、从前向后依次安装左触觉传感器（16）和左压力传感器（15），在右机器手臂（29）的后半部分内安装右系统控制器（30），在右机器手臂（29）的前半部分内安装右减速机（31）、右抱紧装置（32）和右伺服电机（33），在右伺服电机（33）的上面安装右抱紧装置（32），在右抱紧装置（32）的上面安装右减速机（31），在右机器手臂（29）的前端、从前向后依次安装右触觉传感器（35）和右压力传感器（34），在智能机器人（1）的胸腹部躯干内从上向下分别安装电子计算机乙（9）、驱动装置（20）和下部机械控制系统（21），在智能机器人（1）的背部内安装分流器乙（19），在背部的外表面上安装锂离子电池（18），在锂离子电池（18）上安装充电装置（17），在智能机器人（1）的腿部内安装行驶控制器（22），在智能机器人（1）的脚部安装左前行驶轮（23）、左后行驶轮（24）、右前行驶轮（36）和右后行驶轮；太阳能光伏发电帽（2）通过导电线（6）与光伏控制器（3）连接，光伏控制器（3）通过导电线（6）与分流器甲（4）连接，分流器甲（4）通过导电线（6）与无线通讯设备（8）连接，分流器甲（4）分别通过导电线（6）与两只视觉传感器（5）连接，分流器甲（4）通过导电线（6）与电子计算机甲（7）连接，两只视觉传感器（5）分别通过导电线（6）与电子计算机甲（7）连接，电子计算机甲（7）通过导电线（6）与电子计算机乙（9）连接，锂离子电池（18）通过导电线（6）与分流器乙（19）连接，分流器乙（19）通过导电线（6）与电子计算机乙（9）连接，分流器乙（19）通过导电线（6）与左系统控制器（11）连接，分流器乙（19）通过导电线（6）与右系统控制器（30）连接，分流器乙（19）通过导电线（6）与驱动装置（20）连接，分流器乙（19）通过导电线（6）与下部机械控制系统（21）连接，电子计算机乙（9）通过导电线（6）与左系统控制器（11）连接，电子计算机乙（9）通过导电线（6）与左减速机（12）连接，电子计算机乙（9）通过导电线（6）与左压力传感器（15）和左触觉传感器（16）连接，左系统控制器（11）通过导电线（6）与左伺服电机（14）连接，左伺服电机（14）通过导电线（6）与驱动装置（20）连接，电子计算机乙（9）通过导电线（6）与右系统控制器（30）连接，电子计算机乙（9）通过导电线（6）与右减速机（31）连接，电子计算机乙（9）通过导电线（6）与右压力传感器（34）和右触觉传感器（35）连接，右系统控制器（30）通过导电线（6）与右伺服电机（33）连接，右伺服电机（33）通过导电线（6）与驱动装置（20）连接，驱动装置（20）通过导电线（6）与下部机械控制系统（21）连接，下部机械控制系统（21）通过导电线（6）与行驶控制器（22）连接，行驶控制器（22）通过导电线（6）与左前行驶轮（23）连接，行驶控制器（22）通过导电线（6）与左后行驶轮（24）连接，行驶控制器（22）通过导电线（6）与右前行驶轮（36）连接，行驶控制器（22）通过导电线（6）与右后行驶轮连接。