[实用新型]井架联管机

摘要

本实用新型涉及井架联管机。其包括行走机构、旋转机构、伸缩机构、反馈模块和控制器，行走机构安装于井架的水平方向上，旋转机构设置于行走机构下方，伸缩机构与旋转机构相连，反馈模块与控制器相连，其包括行走编码器、旋转编码器和升降编码器。通过反馈模块，提高井架联管机在行走、旋转和伸缩方面的运动精度，通过伸缩机构避免抓管爪在抓取待抓管时产生的上下晃动且不需要计算每根钻柱在指梁不同位置的离地高度；通过控制器控制各机构的动力部分，使得井架联管机可以自动连续、准确动作；且完成一次动作恢复初始位置，减少每次累计的误差，提高操作的准确性；整个井架联管机的回转半径小，满足陆地钻机和部分比较小的海洋钻机的需求。

主权项

1.井架联管机，包括行走机构(1)、旋转机构(2)、伸缩机构(3)、反馈模块和控制器，所述行走机构(1)安装于井架(4)的水平方向上，所述旋转机构(2)设置于行走机构(1)下方，且与行走机构(1)相连；所述伸缩机构(3)通过连接杆(5)与旋转机构(2)相连，且位于旋转机构(2)的下方；所述伸缩机构(3)非工作状态时收缩贴合于连接杆(5)侧面，所述反馈模块与控制器相连，其包括用于测量行走机构(1)行走距离的行走编码器、用于测量旋转机构(2)旋转角度的旋转编码器和用于测量伸缩机构(3)升降高度的升降编码器；所述控制器控制行走机构(1)、旋转机构(2)和伸缩机构(3)的动力驱动的运行。