[实用新型]一种气动多指尖吸盘装置

摘要

本实用新型涉及机器人吸取装置的技术领域，尤其涉及一种气动多指尖吸盘装置，包括中心轴，中心轴上设有主吸盘，中心轴外依次套设有连接有伸缩气缸的固定支架和手掌支架；在固定支架与手掌支架之间设移动支架，手掌支架上设有活动手指，活动手指包括依次连接的活动连杆、指尖和指尖吸盘；移动支架与活动连杆之间设有手指气缸，通过手指气缸的驱动活动连杆绕手掌支架旋转。通过在主吸盘的四周设置配合使用的指尖吸盘实现对不规则吸取物的精准吸取，指尖吸盘的驱动直接采用伸缩气缸配合手指气缸及活动连杆等部件实现的活动手指的抓取和放开，从而实现指尖吸盘的精准定位吸取功能。本实用新型结构紧凑、抓取稳定性高。

主权项

一种气动多指尖吸盘装置，包括中心轴(1)，所述中心轴(1)的一端设置有主吸盘(2)，其特征在于：所述中心轴(1)外套设有固定的固定支架(3)和活动的手掌支架(4)，所述手掌支架(4)位于固定支架(3)和主吸盘(2)之间，所述固定支架(3)和所述手掌支架(4)之间设置有伸缩气缸(5)，所述手掌支架(4)通过所述伸缩气缸(5)的驱动在所述中心轴(1)上相对于所述固定支架(3)进行移动；在所述中心轴(1)外套设有活动的移动支架(6)，所述移动支架(6)位于所述固定支架(3)与所述手掌支架(4)之间，且所述移动支架(6)在所述伸缩气缸(5)的驱动下在所述中心轴(1)上相对于所述固定支架(3)进行移动，所述手掌支架(4)上设置有若干活动手指(7)，所述活动手指(7)包括活动连杆(71)、指尖(72)和指尖吸盘(73)，所述活动连杆(71)的一端活动设置在所述手掌支架(4)上，所述活动连杆(71)的另一端连接着指尖(72)的一端，所述指尖(72)的另一端上设置有指尖吸盘(73)；所述移动支架(6)与所述活动连杆(71)之间设置有手指气缸(8)，所述手指气缸(8)的一端活动设置在所述移动支架(6)上，所述手指气缸(8)的另一端活动设置在所述活动连杆(71)上，所述手指气缸(8)的伸缩驱动所述活动连杆(71)的另一端绕所述手掌支架(4)与所述活动连杆(71)的连接端旋转；所述伸缩气缸(5)和所述手指气缸(8)分别通过线路连接外置的控制系统。