[实用新型]串并结合delta机器人

摘要

本实用新型公开了一种串并结合delta机器人，包括转轴电机、机架、并联电机架、第一并联电机、第二并联电机、主动臂、两个连接块、从动臂、动平台、从动臂联动杆、主动臂联动杆及行星减速器；本实用新型控制算法简易，其运动逆解甚至可由中学几何知识解出，在满足一定精度条件下，相较于经典delta理论上对自动化硬件的要求更低；占地空间小，平面机构运动对空间占用程度相对低；精度高、自重负荷比小；对绕Z轴圆周运动等一些特定的运动有良好的适应性。

主权项

1.一种串并结合delta机器人，其特征在于：包括转轴电机、机架、并联电机架、第一并联电机、第二并联电机、主动臂、两个连接块、从动臂、动平台、从动臂联动杆、主动臂联动杆及行星减速器；所述的第一并联电机及第二并联电机分别安装在所述的并联电机架上，所述的主动臂的一端通过转动副连接在所述的并联电机架的一端并相对转动，所述的主动臂的另一端通过所述的连接块与所述的从动臂的一端连接；所述的并联电机架上设有二级减速机构，所述的第一并联电机及第二并联电机通过所述的二级减速机构将转矩传递到所述的主动臂上；所述的转轴电机固定设置在所述的机架上，所述的并联电机架通过所述的行星减速器与所述的转轴电机连接，位于所述的机架的下方；所述的主动臂联动杆的一端通过转动副与所述的并联电机架的另一端连接并相对转动，所述的从动臂联动杆的一端通过所述的连接块与所述的主动臂联动杆的另一端连接；所述的主动臂及从动臂与所述的主动臂联动杆及从动臂联动杆对称设置，所述的动平台连接在所述的从动臂联动杆的另一端与所述的从动臂的另一端之间。