[实用新型]一种有效跟踪磁场的输电监控装置

摘要

本实用新型公开了一种有效跟踪磁场的输电监控装置，Q1的基极接单片机的T2引脚，Q1的发射极接Q2的基极，Q2的发射极接第一电机的正极；Q3的基极接单片机的T2EX引脚，Q3的发射极接Q4的基极，Q4的发射极接第一电机的负极；Q5的集电极、Q6的集电极、Q7的集电极、Q8的集电极和接地GND共节点；Q5的基极接单片机的T2EX引脚，Q5的发射极接Q6的基极，Q6的发射极接第一电机的正极；Q7的基极接单片机的T2引脚，Q7的发射极接Q8的基极，Q8的发射极接第一电机的负极。本实用新型一种有效跟踪磁场的输电监控装置，通过设置上述结构和电器元件，不但可以应用于地下井的线路上，还具有较低的转向延迟，适合地下井中的复杂环境，提高了本装置的适应性。

主权项

一种有效跟踪磁场的输电监控装置，其特征在于，包括车体(1)、轮子(3)、上铁芯(4)、下铁芯(5)、控制装置(6)、第一电机(7)、第二电机(8)、传动装置(9)、第一霍尔传感器(10)、第二霍尔传感器(11)、第三霍尔传感器(12)和铰轴(13)；所述轮子(3)安装于车体(1)底部；所述车体(1)顶部沿车体纵向设置凹槽；所述下铁芯(5)设置于凹槽底部，且上铁芯(4)的一端通过铰轴(13)活动安装于下铁芯(5)的一端；所述上铁芯(4)绕铰轴(13)轴线旋转；所述上铁芯(4)和下铁芯(5)闭合成环形，且所述环形的端面与凹槽的轴线垂直；所述第一霍尔传感器(10)、第三霍尔传感器(12)和第二霍尔传感器(11)依次等距设置于下铁芯(5)上，所述第三霍尔传感器(12)设置于下铁芯(5)的正底部，且第一霍尔传感器(10)和第二霍尔传感器(11)沿第三霍尔传感器(12)的轴线镜像对称设置；所述控制装置(6)、第一电机(7)、第二电机(8)和传动装置(9)设置于车体(1)内部；所述第一电机(7)连接于轮子(3)，并带动轮子(3)旋转；所述第二电机(8)通过传动装置(9)连接于轮子(3)，并带动轮子(3)转向；所述第一霍尔传感器(10)、第二霍尔传感器(11)、第三霍尔传感器(12)、第一电机(7)和第二电机(8)电连接于控制装置(6)；所述控制装置(6)包括控制模块；所述控制模块包括单片机、第一电阻R1、第二电阻R2、第一三极管Q1、第二三极管Q2、第三三极管Q3、第四三极管Q4、第五三极管Q5、第六三极管Q6、第七三极管Q7和第八三极管Q8；所述Q1、Q2、Q3和Q4为NPN三极管，所述Q5、Q6、Q7和Q8为PNP三极管；所述Q1的集电极、Q2的集电极、Q3的集电极、Q4的集电极、R1的一端、R2的一端和电源VCC共节点，且R1的另一端接单片机的T2引脚，R2的另一端接单片机的T2EX引脚；所述Q1的基极接单片机的T2引脚，Q1的发射极接Q2的基极，Q2的发射极接第一电机的正极；所述Q3的基极接单片机的T2EX引脚，Q3的发射极接Q4的基极，Q4的发射极接第一电机的负极；所述Q5的集电极、Q6的集电极、Q7的集电极、Q8的集电极和接地GND共节点；所述Q5的基极接单片机的T2EX引脚，Q5的发射极接Q6的基极，Q6的发射极接第一电机的正极；所述Q7的基极接单片机的T2引脚，Q7的发射极接Q8的基极，Q8的发射极接第一电机的负极；所述第一霍尔传感器(10)接单片机的T1引脚，所述第二霍尔传感器(11)接单片机的T0引脚。