[实用新型]偏心减速装置和平面多关节机器人

摘要

本实用新型涉及自动化的技术领域，公开了偏心减速装置和平面多关节机器人，其中偏心减速装置安装于平面多关节机器人的小臂的执行端处，所述小臂上设有电机和输出轴，所述电机具有输出转矩的转轴，包括一个或多个分布安装于所述小臂上的传动轴；各所述传动轴之间，以及所述传动轴和所述转轴之间，均设有用于传递转矩的变速装置；各所述传动轴末端和所述转轴末端均设有可供所述输出轴安装固定的安装座。本实用新型中的偏心减速装置本身占据较小的纵向空间、改变了小臂的重心位置，而且提供多种转速的输出以供选择，还能使得平面多关节机器人具有更低的静载荷，提高了性价比，增强了产品力。

主权项

1.偏心减速装置，安装于平面多关节机器人的任一关节臂上，所述关节臂上设有电机，所述电机具有转轴，其特征在于，包括一个或多个分布安装于所述关节臂上的传动轴、至少一个用于向外输出转矩的输出轴以及多个变速装置；各所述变速装置安装于任意两所述传动轴之间，以及任意所述传动轴与所述转轴之间；各所述传动轴一端和所述转轴末端均设有可供所述输出轴安装固定的安装座。