[实用新型]一种自主搬运机器人

摘要

本实用新型公开了一种自主搬运机器人，其结构包括：回转轴承筒、球轴承关节、U型托架小臂、大型球轴关节、关节步进电机、升降大臂杆、轴转齿轮盘、底座步进电机、固定底盘轮、机械手夹爪，轴转齿轮盘竖直插嵌在升降大臂杆左侧并且与底座步进电机机械连接，底座步进电机竖直固定在固定底盘轮上，关节步进电机与底座步进电机电连接，本实用新型回转轴承筒设有L型定位夹块、回转轴承环、刻度卡扣块、球轴承内支架，实现了自主搬运机器人的轴承配合回转并且回转过程有刻度卡槽可以进行定位角度的矫正，配合编程坐标更加准确的抓取搬运物件，自主功能性提高，纠偏效果尽可以避免了搬运瘫痪的情况。

主权项

1.一种自主搬运机器人，其结构包括：回转轴承筒(1)、球轴承关节(2)、U型托架小臂(3)、大型球轴关节(4)、关节步进电机(5)、升降大臂杆(6)、轴转齿轮盘(7)、底座步进电机(8)、固定底盘轮(9)、机械手夹爪(10)，所述轴转齿轮盘(7)竖直插嵌在升降大臂杆(6)左侧并且与底座步进电机(8)机械连接，所述底座步进电机(8)竖直固定在固定底盘轮(9)上，所述关节步进电机(5)与底座步进电机(8)电连接，其特征在于：所述回转轴承筒(1)倾斜插嵌在球轴承关节(2)内部并且与U型托架小臂(3)机械连接，所述U型托架小臂(3)倾斜焊接在大型球轴关节(4)左上角，所述机械手夹爪(10)倾斜安装于回转轴承筒(1)左下角，所述大型球轴关节(4)与关节步进电机(5)机械连接，所述大型球轴关节(4)与升降大臂杆(6)过盈配合；所述回转轴承筒(1)设有L型定位夹块(100)、回转轴承环(101)、刻度卡扣块(102)、球轴承内支架(103)，所述L型定位夹块(100)设有两个并且分别倾斜安装于回转轴承环(101)左右下角，所述球轴承内支架(103)倾斜贯穿回转轴承环(101)，所述刻度卡扣块(102)设有两个并且分别倾斜固定在球轴承内支架(103)左右两侧，所述球轴承内支架(103)倾斜插嵌在球轴承关节(2)内部并且与U型托架小臂(3)机械连接。