[实用新型]一种四轴码垛机器人有效
| 申请号： | 201721819492.2 | 申请日： | 2017-12-20 |
| 公开（公告）号： | CN207632131U | 公开（公告）日： | 2018-07-20 |
| 发明（设计）人： | 章知礼 | 申请（专利权）人： | 东莞市火线自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B65G61/00 | 分类号： | B65G61/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 广州市南锋专利事务所有限公司 44228 | 代理人： | 罗晓聪 |
| 地址： | 523000 广东省东莞*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开一种四轴码垛机器人，其包括：底座、设于底座上的第一旋转架、设于第一旋转架上的第一驱动模组、通过水平驱动模组安装于第一旋转架上的第一驱动臂、通过垂直驱动模组设于第一旋转架上的第二驱动臂、安装于第一、第二驱动臂上端的第三驱动臂、设于第三驱动臂末端的第四驱动臂和夹持装置，第四驱动臂及第一、第二驱动臂之间设有拉杆结构，第一驱动模组包括设于底座上的减速机构、穿设于减速机构中心位置上的筒轴和与减速机构配合安装的第一伺服电机，筒轴与减速机构不联动；第一旋转架固定于筒轴上端，第一伺服电机设于第一旋转架上，筒轴具有供导线及气管穿过的穿线通道，穿线通道贯通第一旋转架及底座，令第一旋转架可360°旋转。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动臂 旋转架 减速机构 筒轴 底座 穿线通道 驱动模组 伺服电机 上端 四轴 码垛机器人 垂直驱动 夹持装置 拉杆结构 模组安装 配合安装 水平驱动 穿设 联动 模组 气管 穿过 贯通 | ||
【主权项】：
1.一种四轴码垛机器人，其包括：底座(1)、安装于底座(1)上的第一旋转架(2)、安装于第一旋转架(2)上并用于驱动该第一旋转架(2)相对底座(1)旋转的第一驱动模组(3)、通过水平驱动模组(22)以可水平移动方式安装于第一旋转架(2)上的第一驱动臂(4)、通过垂直驱动模组(23)以可竖直移动方式安装于第一旋转架(2)上的第二驱动臂(5)、安装第一驱动臂(4)和第二驱动臂(5)上端的第三驱动臂(6)、安装于第三驱动臂(6)末端的第四驱动臂(7)和安装于第四驱动臂(7)下端的夹持装置(8)，该第四驱动臂(7)及第一、第二驱动臂(4、5)之间安装有拉杆结构(9)，其特征在于：所述第一驱动模组(3)包括有固定于底座(1)上的减速机构(31)、穿设于减速机构(31)中心位置上的筒轴(32)和与减速机构(31)配合安装的第一伺服电机(33)，该筒轴(32)与减速机构(31)不联动；所述第一旋转架(2)固定安装于该筒轴(32)上端，该第一伺服电机(33)安装于第一旋转架(2)上，该筒轴(32)具有供导线及气管穿过的穿线通道(321)，该穿线通道(321)贯通第一旋转架(2)及底座(1)，令第一旋转架(2)可360°旋转。
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