[发明专利]车辆转弯控制装置

摘要

本发明的课题在于提供一种车辆转弯控制装置，其中，在按照不对驾驶员造成不适感的方式，对应于横摆角速度偏差或路面摩擦系数的值改变控制增益的同时，没有目标横摆角速度不稳定的情况。该车辆转弯控制装置包括：多个目标横摆角速度计算机构(25)；多个横摆力矩计算机构(27)；横摆角速度偏差计算机构(29)；路面摩擦系数计算机构(24)；控制增益计算机构(26)；目标横摆角速度补偿机构(32)。目标横摆角速度补偿机构(32)采用已计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对根据车辆行驶信息值而确定的控制增益的目标横摆角速度。按照上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性的方式，确定控制增益。

主权项

一种车辆转弯控制装置，该车辆转弯控制装置包括：制驱动源，该制驱动源独立地控制作为前后左右轮各自的制动转矩或驱动转矩的制驱动转矩；操作机构；检测车速的车速检测机构；检测操舵角的操舵角检测机构；检测实际横摆角速度的横摆角速度检测机构；驱动控制装置，该驱动控制装置对上述操作机构的指令作出响应，对上述制驱动源提供制驱动的指令值；该车辆转弯控制装置包括：车辆行驶值信息计算机构，该车辆行驶值信息计算机构计算车辆行驶信息值，该车辆行驶信息值包括横摆角速度偏差与路面摩擦系数中的至少一者，该横摆角速度偏差根据下述差而进行计算，该差为，相对通过上述车速检测机构而检测的车速和通过上述操舵角检测机构而检测的操舵角而计算的目标横摆角速度、与通过上述横摆角速度检测机构而检测的实际横摆角速度的差；多个目标横摆角速度计算机构，该多个目标横摆角速度计算机构根据横摆响应特性，分别求出相对预定的多个控制增益的目标横摆角速度；控制增益计算机构，该控制增益计算机构根据通过上述车辆行驶信息计算机构而计算的上述车辆行驶信息值确定控制增益；目标横摆角速度补偿机构，该目标横摆角速度补偿机构采用通过上述多个目标横摆角速度计算机构而计算的多个目标横摆角速度中的至少一部分，求出相对通过上述控制增益计算机构而计算的控制增益的目标横摆角速度；上述控制增益计算机构按照下述方式确定上述控制增益，该方式为：上述路面摩擦系数越小或上述横摆角速度偏差越大，越使上述横摆响应特性从初始横摆响应特性接近上述基准横摆响应特性。