[发明专利]矿山用作业机械

摘要

障碍物判定装置包含：组化处理部(121)，其在外界识别装置(11)在这次的周期中检测出的多个障碍物候补间的位置在相当于矿山用作业机械的预先确定的预定的大小阈值以内时，将这些多个障碍物候补作为同一组；静态动态判定部(122)，其基于障碍物候补的相对速度和自机的行驶速度判定是静止体还是移动体；连续捕捉处理部(124)，其对判定为静止体的障碍物候补是否在外界识别装置(11)的上次周期中也被检测过进行判定；非障碍物判定部(125)，其在这次的周期中第一次检测出的障碍物候补的检测位置为基于能够接收来自比作业机械小的障碍物的反射波的最大距离而设定的非障碍物判定距离阈值以下时，判定该障碍物候补为非障碍物，将除了非障碍物的障碍物候补作为障碍物进行输出。

主权项

1.一种矿山用作业机械，其具备：外界识别装置，其朝向行进方向前方呈放射状照射电磁波，接收来自障碍物候补的反射波，周期性地检测上述障碍物候补的位置以及相对于自机的上述障碍物候补的相对速度；以及速度传感器，其检测自机的行驶速度，该矿山用作业机械的特征在于，该矿山用作业机械具备判定上述障碍物候补是否为不妨碍自机的行驶的非障碍物的障碍物判定装置，上述障碍物判定装置具备：组化处理部，其在检测出的多个上述障碍物候补间的位置处于相当于上述矿山用作业机械的预先设定的预定的大小阈值以内的情况下，将这些多个上述障碍物候补作为同一组；静态动态判定部，其基于上述外界识别装置在本次的周期中检测出的被组化的障碍物候补的相对速度以及自机的行驶速度，判定上述障碍物候补是静止体还是移动体；以及大小判定部，其基于对通过上述组化处理部组化后的障碍物候补的大小与为了判定障碍物候补是否为其他的矿山用作业机械而预先设定的大小阈值进行比较的结果，来判定上述障碍物候补的种类。