[发明专利]除去干扰装置有效
| 申请号： | 201780014132.1 | 申请日： | 2017-02-10 |
| 公开（公告）号： | CN108713217B | 公开（公告）日： | 2021-09-07 |
| 发明（设计）人： | 稗方孝之 | 申请（专利权）人： | 株式会社神户制钢所;神钢建机株式会社 |
| 主分类号： | G06T5/00 | 分类号： | G06T5/00;E02F3/43;G06T7/285 |
| 代理公司： | 中国专利代理(香港)有限公司 72001 | 代理人： | 李婷;刘林华 |
| 地址： | 日本兵库*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 提取部(151)针对测距传感器(16)所得到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为干扰物的候补像素。计算部(152)计算特征量，该特征量表示当前帧的距离图像中的各候补像素与各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素的时间上的变化特征。除去部(153)将计算部(152)计算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为是表示干扰物的像素，并将其从当前帧的距离图像除去。 | ||
| 搜索关键词： | 除去 干扰 装置 | ||
【主权项】：
1.一种除去干扰装置，将飞到作为识别对象的对象物周围的粒状的干扰物从距离图像除去，其特征在于包括：测距传感器，按照时间序列获取表示周围环境的距离分布的多个距离图像；提取部，针对所述测距传感器所获取到的各距离图像，按照距离由小到大的顺序提取出一个以上的规定个数的像素来作为所述干扰物的候补像素；计算部，计算特征量，当前帧的距离图像中的各候补像素与所述各候补像素所对应的过去帧的距离图像中的各候补像素在时间上的变化程度越大，该特征量的值就越大；以及除去部，将所述计算部算出的特征量大于规定的基准特征量的后补像素决定为表示所述干扰物的像素，并将其从所述当前帧的距离图像中除去。
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