[发明专利]工程机械的防干扰装置

摘要

区域除去部(121)利用取得部(100)所取得的姿势信息，决定表示动臂(15)的距离图像数据内的区域的坐标区域，并将构成决定的坐标区域的像素数据从距离图像数据中除去。干扰判定部(122)利用被除去了构成坐标区域的像素数据后的距离图像数据，来检测作为干扰对象物的作业装置(4)或作业装置(4)的抓取物，并判定测得的干扰对象物对驾驶室(31)造成干扰的危险性。防干扰部(123)，在通过干扰判定部(122)判定存在有干扰的危险性时，进行对操作人员的警告及作业装置(4)的动作限制中的至少一种。

主权项

1.一种工程机械的防干扰装置，所述工程机械包括：具备多个可动部且能够变更姿势的作业装置、驾驶室以及搭载有所述作业装置和所述驾驶室的主体部，所述防干扰装置的特征在于包括：距离传感器，用于取得表示所述驾驶室周边环境的距离分布的距离图像数据；干扰判定部，利用所述距离传感器所取得测量的距离图像数据，检测作为干扰对象物的所述作业装置或所述作业装置的抓取物，并判定所述检测出的干扰对象物是否有干扰所述驾驶室的危险性；防干扰部，在通过所述干扰判定部判定存在有所述干扰的危险性时，进行对乘车者的警告及限制所述工程机械的动作中的至少其中之一；取得部，取得表示所述作业装置的姿势的姿势信息；以及区域除去部，利用所述取得部所取得的姿势信息，在所述距离图像数据中决定对应于所述多个可动部中不会干扰所述驾驶室的特定可动部的像素数据，将所述决定的像素数据从所述距离图像数据中除去，其中，所述干扰判定部利用被除去了对应于所述特定可动部的像素数据后的距离图像数据，来判定所述干扰的危险性。