[发明专利]机器人

摘要

本案是一种具备在经连结的状态下安装于臂的端部的两个关节部的机器人，例如在机器人(1)的关节部(2)中，将马达及减速机收容于壳体(11)中，将具有凸缘部(27a)的输出侧构件(27)固定于减速机的输出轴。在壳体(11)上形成有沿与减速机的输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，且在开口部形成有与开口部的开口方向正交的平面状的安装面。机器人(1)具备多个由两个关节部(2)所构成的双轴关节单元(6)。所述机器人(1)中，将构成双轴关节单元(6)的其中一个关节部(2A)、关节部(2D)、关节部(2E)的壳体(11)的安装面与另一关节部(2B)、关节部(2C)、关节部(2E)的凸缘部(27a)经由连结构件(63)而固定或直接固定。

主权项

1.一种机器人，包括多个由两个关节部所构成的双轴关节单元，并且包括将两个所述双轴关节单元连结的纵长形状的臂，且其特征在于，所述关节部包括马达、连结于所述马达的减速机、固定于所述减速机的输出轴的输出侧构件、以及收容所述马达及所述减速机的壳体，所述马达及所述减速机固定于所述壳体，所述马达的转轴、所述减速机的输入轴及所述输出轴配置于同轴上，在所述壳体上形成有沿与所述输出轴的轴向正交的方向开口的开口部，并且在所述开口部形成有与所述开口部的开口方向正交的平面状的安装面，所述输出侧构件包括形成为圆环状且配置于所述壳体的外侧的凸缘部，若将构成所述双轴关节单元的两个所述关节部中的一个所述关节部设为其中一侧关节部，将另一所述关节部设为另一侧关节部，则以所述其中一侧关节部的所述输出轴的轴向与所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向正交的方式，将所述其中一侧关节部的所述安装面与所述另一侧关节部的所述凸缘部经由在所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向上具有规定厚度的连结构件而固定或直接固定，以所述臂的纵长方向与所述另一侧关节部的所述输出轴的轴向正交的方式将所述臂安装于所述关节部。