[发明专利]在机器人中提供未对准校正的方法和系统

摘要

描述了校正机器人(例如双叶式机器人)中的叶片的位置未对准的方法。在一个或多个实施方式中，所述方法包括：机器人，包括：可移动臂和附接至所述可移动臂中的一者的终端受动器；标志，设置在所述可移动臂中的一者上或所述终端受动器上；腔室，适于受所述终端受动器服务；束传感器，定位在自所述腔室的某个距离处；和校正所述终端受动器的未对准，其中所述未对准发生在初始线性中心找寻位置和所述腔室的估算的中心之间。还公开了进行此类电子设备校准的系统。提供了许多其他的方面。

主权项

1.一种校正双叶式机器人中的未对准的方法，包括以下步骤：提供双叶式机器人，所述双叶式机器人包括第一可移动臂和附接至所述第一可移动臂中的一者的第一终端受动器、和第二可移动臂和附接至所述第二可移动臂中的一者的第二终端受动器，其中所述第一终端受动器和所述第二终端受动器是可单独延伸移动的；在所述第一可移动臂中的一者上或所述第一终端受动器上提供第一标志；在所述第二可移动臂中的一者上或所述第二终端受动器上提供第二标志；在所述第一标志的期望路径中的位置处提供第一束传感器；在所述第二标志的期望路径中的位置处提供第二束传感器；使所述双叶式机器人延伸成第一机器人配置，其中所述第一终端受动器延伸并且其中所述第二终端受动器收缩，并且记录所测量的所述第一束传感器被所述第一标志阻档和不被所述第一标志阻挡的空间位置；使所述双叶式机器人延伸成第二机器人配置，其中所述第一终端受动器和所述第二终端受动器均延伸，并且记录所测量的所述第一束传感器被所述第一标志阻挡和不被所述第一标志阻挡的空间位置和所述第二束传感器被所述第二标志阻挡和不被所述第二标志阻挡的空间位置；和针对所述第一机器人配置和所述第二机器人配置中的至少一个机器人配置确定位置校正。