[发明专利]跟踪商店内的货架上的产品的放置的方法

摘要

一种用于跟踪商店中的产品的放置的方法的一个变型包括：访问由商店内的移动机器人系统记录的图像；检测在图像的区域中的货架；基于货架的地址，检索根据商店的货架图被分配给货架的产品列表；从模板图像数据库中检索定义产品列表中指定的产品可视化特征的模板图像组；从图像的区域提取一组特征；响应于该一组特征和表示产品的在该模板图像组中的模板图像中的特征之间的偏差，确定产品的单元被错误存放在货架上；以及响应于确定产品的单元被错误存放在货架上，生成针对该产品的重新存放提示。

主权项

1.一种用于跟踪产品在商店货架上的放置的方法，所述方法包括：·访问包括由移动机器人系统在第一时间记录的可视化数据的第一图像，所述第一图像与所述移动机器人系统在所述第一时间在所述商店内的第一定位和第一取向相关联；·检测表示在所述第一图像的第一区域附近的第一货架；·基于所述第一定位、所述第一取向和所述第一货架在所述第一图像内的垂直位置来确定所述第一货架的地址；·基于所述第一货架的所述地址，检索根据所述商店的货架图被分配给所述第一货架的第一产品列表；·从模板图像数据库中检索第一组模板图像，所述第一组模板图像中的每个模板图像包括在所述第一产品列表中指定的产品的可视化特征；·从所述第一图像的所述第一区域提取第一组特征；·响应于在所述第一组特征中的特征和在所述第一组模板图像中的表示所述第一产品列表中的第一产品的第一模板图像中的特征之间的相关性确认所述第一产品的单元在所述第一货架上的存在；·响应于在所述第一组特征中的特征和所述第一模板图像中的特征之间的偏差，确定所述第一产品的单元是被不正确地存放在所述第一货架上的；以及·响应于确定所述第一产品的单元是被不正确地存放在所述第一货架上的，针对所述第一货架上的所述第一产品生成第一重新存放提示。