[发明专利]多个可运动机器的路径的协调有效
| 申请号： | 201780047144.4 | 申请日： | 2017-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN109564429B | 公开（公告）日： | 2023-03-14 |
| 发明（设计）人： | M·马顿斯;T·格兰姆斯;斯蒂芬·洛贝尔;I·克莱斯 | 申请（专利权）人： | 库卡德国有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 隆天知识产权代理有限公司 72003 | 代理人： | 黄艳;李琛 |
| 地址： | 德国奥*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 一种根据本发明的用于至少部分自动地使机器布置的路径安排与至少一个第二可运动机器(R2)的附加路径(P2)相协调的方法，该路径安排具有机器布置的至少一个第一可运动机器(R1)的路径(P1)，所述方法包括以下步骤：确定机器布置的第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K13；K14)与附加路径(P2)的路径点(K23；K23)之间用于避免第二机器(R2)与第一机器(R1)发生碰撞的至少一个等待相关性(W2；W3)(S90)，标准是：用于共同驶过路径安排(P1)和附加路径(P2)的品质标准(T)在遵守该等待相关性(W2；W3)的情况下不差于、特别是优于遵守第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K15；K12)与附加路径(P2)的路径点(K21；K25)之间用于避免同一碰撞的对此替代的反向等待相关性(W1；W4)的情况。 | ||
| 搜索关键词： | 多个可 运动 机器 路径 协调 | ||
【主权项】：
1.一种用于至少部分自动地使机器布置的路径安排与至少一个可运动的第二机器(R2)的附加路径(P2)相协调的方法，所述路径安排具有所述机器布置的至少一个可运动的第一机器(R1)的路径(P1)，所述方法具有以下步骤：确定所述机器布置的第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K13；K14)与附加路径(P2)的路径点(K23；K23)之间用于避免所述第二机器(R2)与所述第一机器(R1)发生碰撞的至少一个等待相关性(W2；W3)(S90)，标准是，用于共同驶过所述路径安排(P1)和所述附加路径(P2)的品质标准(T)在遵守该等待相关性(W2；W3)的情况下不差于、特别是优于遵守所述第一机器(R1)的路径(P1)的路径点(K15；K12)与所述附加路径(P2)的路径点(K21；K25)之间用于避免发生同一碰撞的对此替代的反向等待相关性(W1；W4)的情况。
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