[发明专利]机械臂机构

摘要

目的是在具有直动伸缩关节的机械臂机构中，防止第一链节列与支柱内壁碰撞。机械臂机构，具有：连结成列状的多个第一链节53和连结成列状的多个第二链节54，支撑第一链节、第二链节并使其前后自由移动的送出机构部25，收纳第一链节和第二链节的角筒形状的收纳部22，对送出机构和收纳部22之间的第一链节的往返动作从第一链节的外侧进行导向的导向部80。导向部具有多块导向块81，导向块81在相互的前后端面可弯曲地连结，以使导向部可随着起伏旋转关节部的起伏动作而变形，导向部从其固定在送出机构部的前端位置下垂到收纳部内。

主权项

1.机械臂机构，基台上支撑有支柱部，所述支柱部上载置有具有起伏旋转关节部的起伏部，所述起伏部上设置有具有直动伸缩性的臂部的直动伸缩机构，其特征在于，具有：可弯曲地连结的平板形状的多个第一链节，可弯曲地连结的槽形状的多个第二链节，结合部，结合所述第一链节的头部和所述第二链节的头部，送出机构部，支撑所述第一链节、所述第二链节并使所述第一链节、第二链节前后自由移动，收纳部，设置在所述支柱部内，收纳所述第一链节和所述第二链节，导向部，对所述送出机构和所述收纳部之间的所述第一链节的往返动作从所述第一链节的外侧进行导向；所述臂部朝前面伸出时，所述第一链节、所述第二链节从所述收纳部朝所述送出机构部被拉出，并在所述送出机构部中相互叠合构成硬直的所述臂部，所述臂部收缩时，所述第一链节、所述第二链节朝所述送出机构部的后面被拉回，相互分离并以弯曲状态从所述送出机构部被收回到所述收纳部；所述导向部具有多个导向块，所述导向块可弯曲地连结以使所述导向部随着所述起伏旋转关节部的起伏动作而变形，所述导向部从固定头部的导向块的所述送出机构部下垂到所述收纳部内。