[发明专利]物标检测装置

摘要

范围设定部(10：S230～S320、S420～S430)对每个追踪中的物标亦即追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的追踪物标的状态量设定被估计为追踪物标能够移动的范围亦即连接范围。关联提取部(10：S460～S470)对每个追踪物标提取在本次的处理周期中检测出并且位于连接范围内的反射点作为关联反射点。状态量更新部(10：S140)对每个追踪物标基于前次状态量和关联反射点的状态量更新本次的处理周期中的追踪物标的状态量。

主权项

1.一种物标检测装置，是基于表示雷达波的反射点的位置以及速度中的至少一方的状态量，在每个预先设定的处理周期中求出反射了上述雷达波的至少一个物标的状态量的物标检测装置(10)，具备：范围设定部(10：S230～S320、S420～S430)，构成为对上述至少一个物标中作为追踪中的物标的至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于在前次的处理周期中求出的各个上述追踪物标的状态量亦即前次状态量设定被估计为各个上述追踪物标能够移动的范围亦即连接范围；关联提取部(10：S460～S470)，构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，提取在本次的处理周期中检测出并且位于通过上述范围设定部设定的连接范围内的上述反射点作为关联反射点；以及状态量更新部(10：S140)，对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，基于上述前次状态量和通过上述关联提取部提取出的上述关联反射点的状态量，更新本次的处理周期中的上述至少一个追踪物标各自的状态量，上述范围设定部构成为对上述至少一个追踪物标的每一个追踪物标，判断是否满足位置条件，在判断为满足上述位置条件的情况下，与判断为不满足上述位置条件的情况相比扩大上述连接范围，上述位置条件是上述至少一个追踪物标位于指定位置范围内，上述指定位置范围是被估计为预先指定的关注物标在以该关注物标能够采取的速度范围内的速度在沿着本车的车宽度的方向亦即横向上移动的情况下与本车碰撞的范围，本车是安装该物标检测装置的车辆。