[发明专利]自主行进式地板清洗机

摘要

在自主行进式地板清洗机中，自主执行不会在地板面上残留清洗液这样的恰当的清扫作业。自主行进式地板清洗机(100)遵照清扫规程(500)自主行进，并使用吸水扒(33)及清洗液执行地板面(F)的清扫。在自主行进式地板清洗机(100)中，在示教数据获取时间下的清洗液的排出位置(Pw)不包含于基于该示教数据获取时间下的吸水扒(33)的位置及宽度计算出的吸水扒轨迹的情况下，以使得该清洗液的排出位置(Pw)包含于吸水扒轨迹的方式对清扫规程(500)进行修正。

主权项

1.一种自主行进式地板清洗机，通过将被示教的清扫条件和行进路径再现而自主行进并执行地板面的清扫，其特征在于，具备：清扫部，所述清扫部具有将清洗液排出到地板面的清洗液排出口、和将存在于所述地板面上的所述清洗液回收的吸水扒，所述清扫部遵照所述清扫条件对地板面进行清扫；行进部，所述行进部遵照操作者的操作或行进控制指令而行进；位置推定部，所述位置推定部推定规定坐标上的、包含与所述行进部在所述行进路径上的位置和姿势相关的信息在内的位置信息；清扫条件示教部，所述清扫条件示教部受理所述操作者对所述清扫条件的输入，并将其输出到所述清扫部；行进路径示教部，所述行进路径示教部受理所述操作者对所述行进部的移动操作；示教数据获取部，所述示教数据获取部在对基于所述操作者的操作形成的所述清扫条件及所述行进路径进行示教的手动操作示教模式的执行时，在示教数据获取时间获取在所述位置推定部推定出的所述位置信息即示教位置信息、和在所述清扫条件示教部中被示教的所述清扫条件即示教清扫条件；清扫规程创建部，所述清扫规程创建部创建并存储将所述示教位置信息和所述示教清扫条件与所述示教数据获取时间建立了关联的清扫规程；清扫规程修正部，所述清扫规程修正部在基于所述所述示教数据获取时间下的所述清洗液排出口的位置而计算出的所述清洗液的排出位置不包含于基于该示教数据获取时间下的所述吸水扒的位置及宽度而计算出的吸水扒轨迹的情况下，以使得该清洗液的排出位置包含于所述吸水扒轨迹的方式对所述清扫规程进行修正；以及清扫再现部，所述清扫再现部在自主进行行进及清扫的自主清扫模式的执行时，基于由所述清扫规程创建部创建出的所述清扫规程或由所述清扫规程修正部修正后的所述清扫规程中存储的所述示教数据获取时间、所述示教清扫条件和所述示教位置信息，计算出从所述自主清扫模式的执行开始起的规定经过时间下的再现清扫条件和再现行进控制指令，并分别输出到所述清扫部及所述行进部。