[发明专利]姿势估计装置有效
申请号: | 201780056566.8 | 申请日: | 2017-09-06 |
公开(公告)号: | CN109716062B | 公开(公告)日: | 2021-04-20 |
发明(设计)人: | 鸟仓贵道;山上友希;冈野谦二 | 申请(专利权)人: | 株式会社电装 |
主分类号: | G01B11/26 | 分类号: | G01B11/26;B60R11/02;G06T1/00 |
代理公司: | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人: | 舒艳君;王秀辉 |
地址: | 日本*** | 国省代码: | 暂无信息 |
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摘要: | 本发明提供一种姿势估计装置。姿势估计装置(1)获取由多个照相机(20a~20d)拍摄得到的多个图像,该多个照相机(20a~20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于车辆。姿势估计装置针对多个图像检测出拍摄到重复范围的图像上的区域所包含的特征部分。而且,姿势估计装置针对各个重复范围的每一个,计算从拍摄到该重复范围的多个图像中的每个图像检测出的特征部分彼此的位置的偏移量,并基于针对多个重复范围的每一个计算出的偏移量的差异估计车辆的姿势。 | ||
搜索关键词: | 姿势 估计 装置 | ||
【主权项】:
1.一种姿势估计装置,其中,具备:图像获取部(11),从多个照相机获取多个图像,所述多个照相机是为了拍摄车辆的周围而安装于该车辆的多个照相机(20a~20d),所述多个照相机(20a~20d)以使拍摄范围的一部分相互重复的范围亦即重复范围形成于多处的方式安装于所述车辆;检测部(11、12、S100~S110),针对由所述图像获取部在同一时间获取的多个图像中的每个图像,在拍摄到所述重复范围的所述图像上的区域,检测至少一个表示规定的特征的部分亦即特征部分;估计部(12、13、S112~S118),针对各所述重复范围的每一个,计算从拍摄到该重复范围的多个图像中的每个图像检测出的所述特征部分彼此的位置的偏移量,并基于针对所述多个重复范围的每一个计算出的偏移量的差异,估计与所述车辆的姿势相关的规定的物理量;以及姿势信息输出部(14、S130),输出由所述估计部估计出的物理量的信息,作为表示所述车辆的姿势的信息亦即姿势信息。
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