[发明专利]利用商用车拖挂组合执行避让绕行的方法以及紧急避让系统

摘要

本发明涉及一种利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，其至少具有如下步骤：‑检测商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)；‑假如识别到碰撞，获知避让轨迹(AT_0)；‑借助避让轨迹(AT_0)获知目标转向角并且依赖于获知的目标转向角驱控主动转向系统，使得商用车拖挂组合(100)沿避让轨迹(AT_0)从原始车道向目标车道运动以执行避让绕行；‑获知车辆目标减速并且依赖于车辆目标减速地驱控电子制动系统以便在执行避让绕行期间使商用车拖挂组合(100)刹车。根据本发明建议在执行避让绕行期间获知商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)，其中，‑假如横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制目标转向角，并且/或者，‑假如商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将车辆目标减速限制到最大车辆目标减速。

主权项

1.利用商用车拖挂组合(100)执行避让绕行(AWM)的方法，所述方法至少具有如下步骤：‑检测所述商用车拖挂组合(100)和碰撞对象(200)之间是否面临碰撞(K)(St1)，其中，所述碰撞对象(200)与所述商用车拖挂组合(100)以避让距离(DA)相间隔；‑假如识别到碰撞(K)，则获知避让轨迹(AT_i，i＝0、……、N)，使得所述商用车拖挂组合(100)在沿所述避让轨迹(AT_i)行车时避让所述碰撞对象(200)，在此不会接触所述碰撞对象(200)(St3)；‑借助所述避让轨迹(AT_i)获知目标转向角(LSoll)并且依赖于获知的目标转向角(LSoll)驱控所述商用车拖挂组合(100)的主动转向系统(30)，使得所述商用车拖挂组合(100)沿所述避让轨迹(AT_i)从原始车道(300a)向目标车道(300b)运动以执行所述避让绕行(AWM)(St5)；‑获知车辆目标减速(zSoll)并且依赖于所述车辆目标减速(zSoll)地驱控所述商用车拖挂组合(100)的电子制动系统(60)以便在执行所述避让绕行(AWM)期间使所述商用车拖挂组合(100)刹车(St5)，其特征在于，在执行所述避让绕行(AWM)期间获知所述商用车拖挂组合(100)的横向加速度(aLat)(St5.3)，其中，‑假如所述横向加速度(aLat)达到或超过最大横向加速度(aLatMax)，那么限制所述目标转向角(LSoll)，以避免所述车辆拖挂组合(100)倾翻(St5.4)，并且/或者‑假如所述商用车拖挂组合(100)的总加速度(aTot)达到或超过最大总加速度(aTotMax)，那么将所述车辆目标减速(zSoll)限制到最大车辆目标减速(zSollmax)(St5.7)，以阻止丧失方向稳定性或侧滑。