[发明专利]作业装置和双臂型作业装置在审
| 申请号： | 201780069000.9 | 申请日： | 2017-11-08 |
| 公开（公告）号： | CN109922929A | 公开（公告）日： | 2019-06-21 |
| 发明（设计）人： | 野濑贤藏;矶部浩;丸井直树 | 申请（专利权）人： | NTN株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J9/02;F16H21/44;F16H21/54 |
| 代理公司： | 北京三幸商标专利事务所(普通合伙) 11216 | 代理人： | 刘卓然 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 提供一种作业装置，其中，进行精细的作业时的装置整体的动作量小，动作的可靠性高，可与人共存，可自动地进行接近人所进行的手工作业的作业，另外，可进行物品相对周围的作业装置、作业人员的交接，容易进行型号变更时的步骤更改作业。作业装置(1)为采用末端执行器(5)而进行作业的七自由度的结构，包括三自由度的直线移动单元(3)、三自由度的旋转单元(4)与1个自由度的旋转驱动机构(15)，该旋转驱动机构(15)相对直线移动单元(3)使旋转单元(4)旋转。直线移动单元(3)以基部固定于支架(2)上的方式设置。旋转驱动机构(15)设置于直线移动单元(3)的输出部(13a)上。旋转单元(4)设置于旋转驱动机构(15)的输出部(15a)上。在旋转单元(4)的输出部(23a)上设置末端执行器(5)。 | ||
| 搜索关键词： | 作业装置 旋转驱动机构 旋转单元 直线移动 末端执行器 三自由度 输出 方式设置 七自由度 手工作业 动作量 自动地 基部 支架 双臂 交接 变更 精细 | ||
【主权项】：
1.一种作业装置，该作业装置为采用末端执行器而进行作业的七自由度的作业装置，该作业装置包括：三自由度的直线移动单元，该直线移动单元由3个直线移动促动器组合而成；三自由度的旋转单元，该旋转单元由具有1个以上自由度的旋转自由度的多个旋转机构组合而成；1个自由度的旋转驱动机构，该旋转驱动机构相对上述直线移动单元，使上述旋转单元旋转，上述直线移动单元以其基部固定于支架上的方式设置，上述旋转驱动机构设置于上述直线移动单元的输出部上，上述旋转单元设置于上述旋转驱动机构的输出部上，在上述旋转单元的输出部上装载上述末端执行器。
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